feat(motor): 支持多通道同节点号电机状态管理

支持同一节点号在多个CAN通道上的电机状态管理，采用node×channel双键存储机制。

- 修改motor_state.cpp中的槽位索引逻辑，从单节点索引改为(node-1)*MOTOR_CHANNELS+channel索引
- 增加MOTOR_CHANNELS和MOTOR_MAX_SLOTS宏定义，支持9节点×3通道共27个槽位
- 更新http_handlers.cpp中的二进制响应缓冲区为static类型，避免大缓冲区占用栈空间
- 调整循环遍历范围从MOTOR_MAX_NODES改为MOTOR_MAX_SLOTS
- 添加HTML页面的空favicon配置，避免浏览器404请求
- 新增CSS样式用于显示节点在其他通道在线的状态提示

main/monitor/motor_state.cpp

@@ -63,19 +63,20 @@ bool onMotorStateEvent(const uint8_t *payload, size_t len)
         s_table.boot_active  = (active_cnt & 0x80U) ? 1U : 0U;
     }
 
-    /* 逐条解析 entry */
+    /* 逐条解析 entry：node×channel 双键槽位，同节点号多通道互不覆盖 */
     size_t offset = MOTOR_PAGE_HEADER;
     for (uint8_t i = 0; i < entry_count; ++i) {
         const uint8_t *e = &payload[offset];
         const uint8_t node = e[0];
-        if (node < 1 || node > MOTOR_MAX_NODES) {
+        const uint8_t ch   = e[1];
+        if (node < 1 || node > MOTOR_MAX_NODES || ch >= MOTOR_CHANNELS) {
             offset += MOTOR_ENTRY_SIZE;
             continue;
         }
 
-        motor_slot_t &slot = s_table.slots[node - 1];
+        motor_slot_t &slot = s_table.slots[(node - 1) * MOTOR_CHANNELS + ch];
         slot.node_id  = node;
-        slot.channel  = e[1];
+        slot.channel  = ch;
         slot.online   = e[2];
         slot.dlc      = e[3];
         slot.rx_count = rdU32Le(&e[4]);
@@ -87,7 +88,7 @@ bool onMotorStateEvent(const uint8_t *payload, size_t len)
 
     /* 统计有效槽位 */
     uint8_t valid = 0;
-    for (uint8_t i = 0; i < MOTOR_MAX_NODES; ++i) {
+    for (uint8_t i = 0; i < MOTOR_MAX_SLOTS; ++i) {
         if (s_table.slots[i].node_id != 0) valid++;
     }
     s_table.valid_slots = valid;

main/monitor/motor_state.h

@@ -10,6 +10,9 @@
  *     [0] node_id, [1] channel, [2] online, [3] dlc,
  *     [4..7] rx_count (LE), [8..11] seq (LE),
  *     [12..43] data[32] (原始 STATUS payload)
+ *
+ * 同一节点号可能同时挂在多个 CAN 通道（两台电机同号异线），
+ * 缓存表与 GD32 端一致按 node×channel 双键存储（27 槽）。
  */
 #ifndef MOTOR_STATE_H
 #define MOTOR_STATE_H
@@ -23,10 +26,12 @@ extern "C" {
 #endif
 
 #define MOTOR_MAX_NODES      9
+#define MOTOR_CHANNELS       3
+#define MOTOR_MAX_SLOTS      (MOTOR_MAX_NODES * MOTOR_CHANNELS)
 #define MOTOR_STATUS_DLC     32
 #define MOTOR_ENTRY_SIZE     44
 #define MOTOR_PAGE_HEADER    4
-#define MOTOR_TOTAL_PAGES    2
+#define MOTOR_TOTAL_PAGES    6
 
 /** @brief 单电机状态快照。 */
 typedef struct {
@@ -41,7 +46,7 @@ typedef struct {
 
 /** @brief 全局电机状态表。 */
 typedef struct {
-    motor_slot_t slots[MOTOR_MAX_NODES]; ///< 按 node_id-1 索引
+    motor_slot_t slots[MOTOR_MAX_SLOTS]; ///< 按 (node_id-1)*MOTOR_CHANNELS+channel 索引
     uint8_t  active_count;               ///< 在线电机数
     uint8_t  boot_active;                ///< 1=总线上有电机在 BOOT（0x103 心跳，来自 0xC5 头 bit7）
     uint8_t  valid_slots;                ///< 有效槽位数（node_id!=0）

main/server/http_handlers.cpp

@@ -1868,7 +1868,7 @@ esp_err_t motor_state_handler(httpd_req_t *req)
      *            rsvd   u16 = 0
      *   Entry:   node u8, ch u8, online u8, dlc u8,
      *            rx_count u32, seq u32, data[32]
-     * 9 节点最大 12 + 9*44 = 408B。
+     * 27 槽（9 node × 3 ch，node×channel 双键）最大 12 + 27*44 = 1200B。
      * 无 have_data 时仍发 header（count=0），让前端区分「无数据」与「空总线」。 */
     bool want_bin = false;
     {
@@ -1882,8 +1882,9 @@ esp_err_t motor_state_handler(httpd_req_t *req)
     }
     if (want_bin) {
         httpd_resp_set_type(req, "application/octet-stream");
-        /* 静态栈缓冲：12 + 9*44 = 408B，远小于常见任务栈 */
-        uint8_t buf[12 + MOTOR_MAX_NODES * MOTOR_ENTRY_SIZE];
+        /* 静态缓冲：27 槽扩容后 1200B 不再上栈（httpd 栈 7KB 已紧）；
+         * httpd 单任务串行处理请求，静态缓冲无竞态。 */
+        static uint8_t buf[12 + MOTOR_MAX_SLOTS * MOTOR_ENTRY_SIZE];
         size_t off = 0;
         /* magic 'MS' (LE: 0x53, 0x4D) */
         buf[off++] = 0x53U; buf[off++] = 0x4DU;
@@ -1904,7 +1905,7 @@ esp_err_t motor_state_handler(httpd_req_t *req)
 
         uint8_t count = 0;
         if (have) {
-            for (uint8_t i = 0; i < MOTOR_MAX_NODES; ++i) {
+            for (uint8_t i = 0; i < MOTOR_MAX_SLOTS; ++i) {
                 const motor_slot_t &s = tbl.slots[i];
                 if (s.node_id == 0) continue;
                 buf[off++] = s.node_id;
@@ -1953,7 +1954,7 @@ esp_err_t motor_state_handler(httpd_req_t *req)
         (unsigned)tbl.active_count, tbl.boot_active ? "true" : "false", (unsigned long)age);
 
     bool first = true;
-    for (uint8_t i = 0; i < MOTOR_MAX_NODES && off > 0 && (size_t)off < HTTP_JSON_WORK_CAP - 128; ++i) {
+    for (uint8_t i = 0; i < MOTOR_MAX_SLOTS && off > 0 && (size_t)off < HTTP_JSON_WORK_CAP - 128; ++i) {
         const motor_slot_t &s = tbl.slots[i];
         if (s.node_id == 0) continue;