feat(spi): 增强 SPI master：性能剖析与执行耗时跟踪
- 新增 `lastWorkerExecUs()`：获取最近一次 worker 任务执行耗时（µs）。 - 引入 `SpiProfile` 结构体：事务级详细剖析，记录 SPI 事务各阶段的时间戳。 - 实现 `lastProfile()`：诊断用，获取最近一次事务剖析快照。 - SPI 时钟配置提升至 13.3 MHz，改善性能。 - 修改前端 JavaScript 轮询逻辑：新增 uptime 检查，更好地处理 ESP32 重启状态。 - SPI 测速 HTML 的计时单位由毫秒改为微秒显示。 - 新建 `spi_ring_cache.h`：共享 SPI ring push 缓存工具。 - 新增 `http_util.h`：共享 HTTP 处理器工具，含 JSON 拼接与查询参数解析。 - 引入 `json_parse.h`：轻量级 JSON 解析器，针对扁平 JSON 对象设计。 - 新增 Windows 环境下的项目构建批处理脚本。 - 重构 CAN 反馈处理：从推送式改为请求驱动架构，降低内存占用、提升效率。
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小龙虾
@@ -1,14 +1,11 @@
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/*
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* can_feedback_task.cpp - 被动监听 GD32 主动推送的 CAN 反馈快照
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* can_feedback_task.cpp - 被动监听 GD32 主动推送的事件
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*
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* 架构（GD32 主动推送，ESP32 被动接收）：
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* GD32 APP 在主循环中调用 canFeedbackPushStep()，循环遍历 3 通道 × 2 页，
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* 通过 requestEsp32Read(0xC1) 下拉 DATA_READY 主动按铃，将每页反馈 payload
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* 推送给 ESP32。ESP32 本任务 SpiMaster::takeEvent() 阻塞等待按铃/事件，
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* 读到一帧后用 canFdParseFeedbackPage() 解析并累积到 s_work[channel]，再
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* publish() 到 s_latest[channel] 供 Web 读取。
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*
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* 替代了原先 ESP32 1Hz 主动发 0xC1 轮询的逻辑，避免占用主线 SPI 带宽。
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* 架构（2026-08 改造后）：
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* 0xC1 CAN 反馈已改为请求驱动（前端请求时 ESP32 主动向 GD32 查询），
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* 不再被动缓存。本任务仅保留 0xC4/0xC5/0xC6/0xD2 事件分发：
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* 0xC4 ADC 调试反馈、0xC5 多电机状态、0xC6 多电机版本、0xD2 电机 OTA 进度
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* 这些仍由 GD32 主动推送，ESP32 被动接收。
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*
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* OTA 期间通过 pauseCanFeedbackTask(true) 暂停本任务，避免与 OTA 抢占 SPI。
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*/
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@@ -17,7 +14,6 @@
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#include "freertos/semphr.h"
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#include "app_config.h"
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#include "transport/canfd_bridge.h"
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#include "transport/spi_master.h"
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#include "monitor/debug_log.h"
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#include "monitor/can_feedback_task.h"
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@@ -25,7 +21,6 @@
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#include "monitor/motor_state.h"
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#include "monitor/motor_version.h"
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#include "monitor/motor_ota_relay.h"
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#include "app_config.h"
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#include "esp_system.h"
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#include <string.h>
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@@ -34,7 +29,6 @@ namespace {
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constexpr uint32_t kWaitRingMs = 500U; ///< 单次等待 GD32 按铃超时
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constexpr uint32_t kPauseDelayMs = 100U; ///< 暂停时的轮询间隔
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constexpr uint8_t kSpiCanFeedbackType = 0xC1U;
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constexpr uint8_t kSpiAdcFeedbackType = 0xC4U; ///< GD32 ADC 调试反馈
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constexpr uint8_t kSpiMotorStateType = 0xC5U; ///< GD32 多电机状态推送
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constexpr uint8_t kSpiMotorVersionType = 0xC6U; ///< GD32 多电机版本推送（事件驱动）
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@@ -42,44 +36,22 @@ constexpr uint8_t kSpiMotorOtaStatusType = 0xD2U; ///< GD32 电机 OTA relay
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constexpr size_t kRingPayloadMax = SPI_OTA_FRAME_MAX; ///< 与变长读一致，避免截断
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constexpr const char *kTag = "CAN_FB";
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static can_feedback_result_t s_latest[CAN_CHANNEL_MAX];
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static bool s_valid [CAN_CHANNEL_MAX];
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static SemaphoreHandle_t s_mutex = nullptr;
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static volatile bool s_paused = false;
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/* 累积工作缓冲：跨 page 0/1 累积每通道的完整反馈 */
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static can_feedback_result_t s_work [CAN_CHANNEL_MAX];
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static uint8_t s_workIdx[CAN_CHANNEL_MAX];
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static uint32_t s_lastLoggedError[CAN_CHANNEL_MAX];
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static volatile bool s_paused = false;
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/**
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* @brief 将某通道完整反馈发布到 s_latest（线程安全）。
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* @param ch 通道 0..2
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* @param fb 解析后的快照
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*/
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static void publish(uint8_t ch, const can_feedback_result_t &fb)
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{
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if (s_mutex == nullptr) return;
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if (xSemaphoreTake(s_mutex, pdMS_TO_TICKS(50)) == pdTRUE) {
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s_latest[ch] = fb;
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s_valid[ch] = true;
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xSemaphoreGive(s_mutex);
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}
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}
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/**
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* @brief can_fb 任务主循环：takeEvent 分发 0xC1 CAN / 0xC4 ADC。
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* @brief can_fb 任务主循环：takeEvent 分发 0xC4/0xC5/0xC6/0xD2 推送事件。
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* 0xC1 CAN 反馈已改为请求驱动（canFdQueryFeedback），不再在此处理。
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*/
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static void taskLoop(void *)
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{
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DEBUG_INFO(kTag, "CAN 反馈被动监听任务启动 (GD32 主动推送, 0xC1)");
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DEBUG_INFO(kTag, "事件监听任务启动 (0xC4 ADC / 0xC5 motor / 0xC6 ver / 0xD2 ota)");
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/* 冷启动延后开始监听，错开上电初始化窗口 */
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{
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esp_reset_reason_t rr = esp_reset_reason();
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if (rr == ESP_RST_POWERON || rr == ESP_RST_BROWNOUT) {
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constexpr uint32_t kCanFbDeferMs = 1500U;
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DEBUG_INFO(kTag, "冷启动: %lu ms 后开始 CAN 反馈监听",
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DEBUG_INFO(kTag, "冷启动: %lu ms 后开始事件监听",
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(unsigned long)kCanFbDeferMs);
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vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(kCanFbDeferMs));
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}
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@@ -126,39 +98,14 @@ static void taskLoop(void *)
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continue;
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}
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if (ring_type != kSpiCanFeedbackType || ring_len < 28U) {
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continue;
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}
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const uint8_t ch = ring_payload[0];
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if (ch >= CAN_CHANNEL_MAX) {
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continue;
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}
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/* 解析本页并累积到工作缓冲，page=0 会自动重置 */
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if (canFdParseFeedbackPage(ring_payload, ring_len,
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&s_work[ch], &s_workIdx[ch]) == 0) {
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publish(ch, s_work[ch]);
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/* 累计错误发生变化时才告警一次；P0/P1 携带相同统计，不能重复打印。 */
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if (s_work[ch].stats.error_count != 0U
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&& s_work[ch].stats.error_count != s_lastLoggedError[ch]) {
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DEBUG_WARN(kTag,
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"CH%u err=%lu TEC=%u REC=%u",
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static_cast<unsigned>(ch),
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static_cast<unsigned long>(s_work[ch].stats.error_count),
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static_cast<unsigned>(s_work[ch].stats.tec),
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static_cast<unsigned>(s_work[ch].stats.rec));
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||||
s_lastLoggedError[ch] = s_work[ch].stats.error_count;
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}
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}
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/* 0xC1 已改为请求驱动，不再在此处理；未知类型静默跳过 */
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}
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}
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} // namespace
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/**
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* @brief 启动 CAN 反馈被动监听任务（幂等）。
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* @brief 启动事件监听任务（幂等）。
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* @return true 表示任务已存在或创建成功。
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*/
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bool startCanFeedbackTask()
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@@ -166,19 +113,6 @@ bool startCanFeedbackTask()
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static bool s_started = false;
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if (s_started) return true;
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if (s_mutex == nullptr) {
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s_mutex = xSemaphoreCreateMutex();
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if (s_mutex == nullptr) {
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DEBUG_ERR(kTag, "互斥量创建失败");
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return false;
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}
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}
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memset(s_latest, 0, sizeof(s_latest));
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memset(s_lastLoggedError, 0, sizeof(s_lastLoggedError));
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||||
memset(s_valid, 0, sizeof(s_valid));
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||||
memset(s_work, 0, sizeof(s_work));
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||||
memset(s_workIdx, 0, sizeof(s_workIdx));
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||||
BaseType_t xRet = xTaskCreatePinnedToCore(
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taskLoop,
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"can_fb",
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@@ -196,7 +130,7 @@ bool startCanFeedbackTask()
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}
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/**
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* @brief 暂停/恢复 CAN（及同任务分发的 ADC）事件监听。
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* @brief 暂停/恢复事件监听。
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* @param pause true=OTA 期间暂停；false=恢复
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*/
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void pauseCanFeedbackTask(bool pause)
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@@ -204,28 +138,17 @@ void pauseCanFeedbackTask(bool pause)
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if (s_paused == pause) return; // 幂等：状态未变时不重复日志
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s_paused = pause;
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if (pause) {
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DEBUG_DBG(kTag, "CAN 监听已暂停（OTA 进行中）");
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DEBUG_DBG(kTag, "事件监听已暂停（OTA 进行中）");
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} else {
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DEBUG_DBG(kTag, "CAN 监听已恢复");
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||||
DEBUG_DBG(kTag, "事件监听已恢复");
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}
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||||
}
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/**
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* @brief 拷贝某通道的最新快照（线程安全）。
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* @return true 表示拿到一份有效数据。
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* @brief 查询是否处于暂停（OTA / send_batch 期间为 true）。
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* 暂停期间 HTTP handler 应跳过 0xC1 查询，避免与 OTA 抢占 SPI。
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*/
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bool getLatestCanFeedback(uint8_t channel, can_feedback_result_t *out)
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bool canFeedbackPaused()
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{
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if (channel >= CAN_CHANNEL_MAX || out == nullptr || s_mutex == nullptr) {
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return false;
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}
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bool ok = false;
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if (xSemaphoreTake(s_mutex, pdMS_TO_TICKS(50)) == pdTRUE) {
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if (s_valid[channel]) {
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*out = s_latest[channel];
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ok = true;
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}
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xSemaphoreGive(s_mutex);
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}
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return ok;
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return s_paused;
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}
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