feat(spi): 增强 SPI master：性能剖析与执行耗时跟踪

- 新增 `lastWorkerExecUs()`：获取最近一次 worker 任务执行耗时（µs）。
- 引入 `SpiProfile` 结构体：事务级详细剖析，记录 SPI 事务各阶段的时间戳。
- 实现 `lastProfile()`：诊断用，获取最近一次事务剖析快照。
- SPI 时钟配置提升至 13.3 MHz，改善性能。
- 修改前端 JavaScript 轮询逻辑：新增 uptime 检查，更好地处理 ESP32 重启状态。
- SPI 测速 HTML 的计时单位由毫秒改为微秒显示。
- 新建 `spi_ring_cache.h`：共享 SPI ring push 缓存工具。
- 新增 `http_util.h`：共享 HTTP 处理器工具，含 JSON 拼接与查询参数解析。
- 引入 `json_parse.h`：轻量级 JSON 解析器，针对扁平 JSON 对象设计。
- 新增 Windows 环境下的项目构建批处理脚本。
- 重构 CAN 反馈处理：从推送式改为请求驱动架构，降低内存占用、提升效率。

tools/build_mem.bat

@@ -0,0 +1,23 @@
+@echo off
+REM Clear MSYS/MINGW env vars to bypass IDF MSys detection when called from Git Bash
+set MSYSTEM=
+set MSYSTEM_CHOST=
+set MSYSTEM_PREFIX=
+set MINGW_CHOST=
+set MINGW_PREFIX=
+set MINGW_PACKAGE_PREFIX=
+set CHERE_INVOKING=
+set MSYS2_PATH_TYPE=
+
+REM Toolchain installed at C:\Espressif (see .vscode/settings.json idf.toolsPath)
+set IDF_TOOLS_PATH=C:\Espressif
+
+call "F:\software\.espressif\v6.0\esp-idf\export.bat"
+if errorlevel 1 (
+    echo EXPORT_FAILED
+    exit /b 1
+)
+
+cd /d "G:\Robot_v2\DCU\ESP32_COMM"
+idf.py build
+exit /b %errorlevel%␍

tools/js/common/polling.js

@@ -216,11 +216,19 @@ export async function pollStatus() {
       if (window.isEsp32Rebooting ||
           window.otaSessionState === window.OtaSessionState.REBOOTING) {
         var rbElapsed = Math.round((Date.now() - window.rebootStartTime) / 1000);
-        // pre-reboot 窗口：后端发响应后约 1s 才 esp_restart，期间设备仍响应轮询，
-        // 保持"重启中"状态，不清除标志，不推进阶段。
-        // ★ 真正的"重启完成"由 pollLogs 收到启动 banner 触发；
-        //   这里只在已观察到下线（rebootObservedDown）或超 10s 安全阈值时接受恢复。
-        if (window.rebootObservedDown || rbElapsed >= 10) {
+        /* 重启完成的证据（任一即可）：
+         *  1) rebootObservedDown：已观察到设备下线后恢复。
+         *  2) freshBoot：设备回报 uptime 很小（<120s，与 resolveEsp32VerifyAmbiguous
+         *     的 freshBoot 阈值一致）。★ 关键：设备掉线仅 3~5s 时（FAST_SCAN 生效后
+         *     常见），在途轮询的 TCP SYN 重传会在设备起来后完成握手、全部成功，
+         *     rebootObservedDown 永远不置位，旧逻辑只能干等 10s 兜底——
+         *     实测设备 3s 就绪、页面却 10s 才恢复。uptime 是新固件启动的权威信号。
+         *  3) rbElapsed >= 10：安全兜底（兼容 uptime 缺失 / 设备未真重启）。
+         * pre-restart 窗口（finalize 响应后约 1s 设备仍在跑旧固件）uptime 很大，
+         * 不会误判为 freshBoot。 */
+        var upS = Number(data && data.uptime_sec);
+        var freshBoot = Number.isFinite(upS) && upS >= 0 && upS < 120;
+        if (window.rebootObservedDown || freshBoot || rbElapsed >= 10) {
           markEsp32RebootComplete();
         }
       }

tools/spi_test.html

@@ -113,15 +113,15 @@
   function addHistory(frames, payload, text) {
     /* 从设备中文文本里提取关键数字做历史行 */
     var fail = (text.match(/失败:\s*(\d+)/) || [])[1] || "?";
-    var avg  = (text.match(/平均\s*([\d.]+)\s*ms/) || [])[1] || "?";
-    var min  = (text.match(/最快\s*([\d.]+)\s*ms/) || [])[1] || "?";
+    var avg  = (text.match(/平均\s*([\d.]+)\s*µs/) || [])[1] || "?";
+    var min  = (text.match(/最快\s*([\d.]+)\s*µs/) || [])[1] || "?";
     var tput = (text.match(/等效吞吐:\s*([\d.]+)\s*KB\/s/) || [])[1] || "-";
     var d = new Date();
     var tr = document.createElement("tr");
     var cells = [
       pad2(d.getHours()) + ":" + pad2(d.getMinutes()) + ":" + pad2(d.getSeconds()),
       String(frames), String(payload) + "B", fail,
-      avg + "ms", min + "ms", tput === "-" ? "-" : tput + "KB/s"
+      avg + "µs", min + "µs", tput === "-" ? "-" : tput + "KB/s"
     ];
     for (var i = 0; i < cells.length; i++) {
       var td = document.createElement("td");