小龙虾
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- 新增AP/STA双工作模式，通过app_config.h配置切换 - 实现CANFD 3通道SPI协议，支持主通信通道和备用通道 - 添加GD32命令ID定义和HTTP API接口 - 集成上位机WebUI，支持固件上传和CAN帧发送 refactor(debug_log): 支持UDP+UART双通道调试输出 - 新增UART0串口调试功能，TX=GPIO21, RX=GPIO20, 115200波特率 - 实现UDP socket延迟创建机制，避免网络初始化冲突 - 调试日志同时输出到UDP和UART双通道 docs(README): 更新项目文档和目录结构说明 - 更新硬件平台和模块功能描述 - 添加WiFi工作模式配置说明 - 补充CANFD协议和GD32命令定义 - 增加HTTP API和上位机WebUI使用指南 fix(health_monitor): 优化健康监控和系统状态报告 - 增强温度和电压监控的警告提示信息 - 添加WiFi RSSI监控和健康状态更新 - 修复安全关机触发条件和状态变更日志 style(main): 优化程序入口和任务创建流程 - 修复网络接口初始化顺序问题 - 添加任务创建结果检查和错误处理 - 增加系统启动信息和CPU频率显示 - 新增周期性状态监控任务，每10秒打印系统状态
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# ESP32-C3 OTA Relay
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ESP32-C3FH4 OTA 中继固件，通过 WiFi 接收上位机 OTA 固件包，通过 SPI 转发给下位机（GD32）。
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## 硬件平台
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- **芯片:** ESP32-C3FH4 (RISC-V, 单核)
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- **Flash:** 4MB
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- **编译工具链:** ESP-IDF v6.0, riscv32-esp-elf
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## 功能模块
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| 模块 | 描述 |
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| `health_monitor` | 温度 + 电压 + WiFi RSSI 监控 |
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| `ota_relay` | OTA 数据包接收与转发 |
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| `wifi_ota` | WiFi OTA HTTP 服务器 + CAN 帧转发 |
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| `spi_master` | SPI 主站，与 GD32 通信 |
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| `protocol` | CRC16 校验 + AES-128-CBC 解密（硬件加速） |
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## 目录结构
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ESP32_COMM/
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├── CMakeLists.txt
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├── main/
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│ ├── CMakeLists.txt
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│ ├── include/
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│ │ └── app_config.h # WiFi / OTA 参数配置
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│ ├── core/main.cpp # 任务创建入口
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│ ├── relay/ota_relay.cpp # OTA 中继逻辑
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│ ├── transport/
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│ │ ├── spi_master.cpp # SPI 主站 + CANFD 3通道发送
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│ │ └── protocol.cpp # 协议层 (CRC16 / AES-128-CBC)
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│ ├── server/
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│ │ └── wifi_ota.cpp # WiFi OTA HTTP 服务器
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│ └── monitor/
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│ ├── health_monitor.cpp # 健康监控
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│ └── debug_log.cpp # UDP 调试日志
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└── tools/
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└── ota_host_web.html # 上位机 WebUI（CAN 发送 + OTA 上传）
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```
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## WiFi 工作模式
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支持 AP / STA 两种模式，通过 `app_config.h` 配置：
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```c
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// AP 模式（ESP32 当热点）
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CONFIG_WIFI_MODE_IS_STA = 0
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WIFI_AP_SSID = "ESP32_OTA_RELAY" // 默认热点名称
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WIFI_AP_PASSWORD = "12345678" // 默认密码
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// 上位机连接热点后访问: http://192.168.4.1
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// STA 模式（连接路由器）
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CONFIG_WIFI_MODE_IS_STA = 1
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WIFI_STA_SSID = "004舰桥" // 路由器名称
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WIFI_STA_PASSWORD = "q13362875622" // 路由器密码
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// 上位机和 ESP32 在同一局域网，通过 DHCP 分配的 IP 访问
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```
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## CANFD 3通道 SPI 协议
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GD32 通信帧格式：`[通道编号: 1B] [扩展帧ID: 4B BE] [数据: 1~64B]`
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| 通道 | 用途 |
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| CH0 | 主通信通道 |
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| CH1 | 备用通道 1 |
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| CH2 | 备用通道 2 |
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### GD32 命令 ID 定义
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| 域 | 命令 | ID |
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|---|---|---|
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| 系统 | PING / RESET / GET_VERSION / GET_STATUS / SET_STATUS | 0x0001~0x0005 |
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| Flash | ERASE / WRITE / READ / VERIFY | 0x1001~0x1004 |
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| OTA | START / DATA / END / ABORT | 0x2001~0x2004 |
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| 传感器 | READ / CONFIG | 0x3001~0x3002 |
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| Bootloader | ENTER / JUMP_APP | 0xF001~0xF002 |
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## 上位机 WebUI
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`tools/ota_host_web.html` — 浏览器打开即可使用，无需安装。
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### HTTP API
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| 方法 | 路径 | 功能 |
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|------|------|------|
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| POST | `/ota/upload` | 上传固件 (.bin) |
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| POST | `/ota/relay` | 触发 OTA 中继 |
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| GET | `/ota/status` | 查询 OTA 状态 |
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| POST | `/can/send` | 发送 CAN 帧到 GD32 |
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| GET | `/can/status` | CAN 通道状态 |
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| GET | `/health` | ESP32 健康状态 |
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| GET | `/wifi/status` | WiFi 连接状态 |
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### CAN 帧发送示例
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```bash
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curl -X POST http://192.168.4.1/can/send \
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-H "Content-Type: application/json" \
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-d '{"ch": 0, "id": 12345678, "dlc": 8, "data": "0102030405060708"}'
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```
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## 任务配置 (单核 ESP32-C3)
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所有任务固定运行在 CPU 核 0：
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| 任务 | 优先级 | 栈大小 | 说明 |
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|------|--------|--------|------|
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| health_mon | configMAX_PRIORITIES - 4 | 4096 | 健康监控 |
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| ota_relay | configMAX_PRIORITIES - 2 | 8192 | OTA 中继 |
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| wifi_ota | configMAX_PRIORITIES - 3 | 8192 | WiFi OTA |
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## 调试日志
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UDP 输出到上位机，端口 6666。上位机 WebUI 自动监听并显示。
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## 编译
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```bash
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idf.py set-target esp32c3
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idf.py fullclean
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idf.py build
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idf.py flash monitor
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```
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## 待确认参数
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- AES-128 主密钥 (MASTER_KEY_HERE)
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- 搅伴算法种子 (SCRAMBLE_CONST_HERE)
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- 芯片唯一码 (CHIP_UID_HERE)
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- OTA Service UUID (需与 APP 侧协商) |