小龙虾
f9cbcc396b
- 新增 `lastWorkerExecUs()`：获取最近一次 worker 任务执行耗时（µs）。 - 引入 `SpiProfile` 结构体：事务级详细剖析，记录 SPI 事务各阶段的时间戳。 - 实现 `lastProfile()`：诊断用，获取最近一次事务剖析快照。 - SPI 时钟配置提升至 13.3 MHz，改善性能。 - 修改前端 JavaScript 轮询逻辑：新增 uptime 检查，更好地处理 ESP32 重启状态。 - SPI 测速 HTML 的计时单位由毫秒改为微秒显示。 - 新建 `spi_ring_cache.h`：共享 SPI ring push 缓存工具。 - 新增 `http_util.h`：共享 HTTP 处理器工具，含 JSON 拼接与查询参数解析。 - 引入 `json_parse.h`：轻量级 JSON 解析器，针对扁平 JSON 对象设计。 - 新增 Windows 环境下的项目构建批处理脚本。 - 重构 CAN 反馈处理：从推送式改为请求驱动架构，降低内存占用、提升效率。
81 lines
4.4 KiB
Markdown
81 lines
4.4 KiB
Markdown
## 方案：/can/feedback 改为请求驱动架构
|
||
|
||
### 目标
|
||
- ESP32 不再被动缓存 GD32 的 0xC1 推送，改为前端请求时主动向 GD32 查询
|
||
- GD32 停止主动推送 0xC1（降低 SPI 资源占用）
|
||
- 删除 `s_latest[3]`/`s_work[3]` 常驻 BSS（省 ~7.8KB）+ handler 栈上 `results[3]`（省 ~3.9KB 栈）
|
||
|
||
### 依据
|
||
- GD32 `handleFeedback` 已支持 0xC1 请求查询（`[channel, page]` → ACK + 页数据），无需新增协议
|
||
- ESP32 `transact(0xC1, ...)` 是现成请求/响应机制，`canFdSend`/`canFdSetRxMode` 已在用
|
||
- `canFdParseFeedbackPage` 可直接复用（只解析 payload 字节，不关心来源）
|
||
- 0xC4/0xC5/0xC6/0xD2 推送独立，不受影响
|
||
|
||
### 改动清单
|
||
|
||
#### 1. ESP32 侧 — `main/transport/canfd_bridge.cpp` / `.h`
|
||
新增 `canFdQueryFeedback(channel, page, can_feedback_result_t *out, uint8_t *entryIdx)`：
|
||
```cpp
|
||
int canFdQueryFeedback(uint8_t channel, uint8_t page,
|
||
can_feedback_result_t *out, uint8_t *entryIdx);
|
||
```
|
||
- 发 `transact(0xC1, {channel, page}, ...)`，超时 200ms
|
||
- 成功（resp_type==ACK）→ 调 `canFdParseFeedbackPage(resp_buf, resp_len, out, entryIdx)`
|
||
- 返回 0=成功，-1=SPI/参数失败，-2=GD32 拒绝(ERROR)
|
||
|
||
#### 2. ESP32 侧 — `main/server/http_handlers.cpp` `can_feedback_handler`
|
||
- 删除 `results[CAN_CHANNEL_MAX]` 栈数组 + `getLatestCanFeedback` 循环
|
||
- 改为：对每个使能通道，调 `canFdQueryFeedback(ch, 0, &result, &entryIdx)` + `canFdQueryFeedback(ch, 1, &result, &entryIdx)`，在栈上用单个 `can_feedback_result_t result`（1.3KB，用完即释放）
|
||
- lite 路径：只需 page 0（统计字段在 page0 header），1 次 SPI 查询即可
|
||
- full 路径：page 0 + page 1，2 次查询，然后序列化
|
||
- 查询失败 → 该通道 `valid=false`（与原来无快照时行为一致）
|
||
- `pauseCanFeedbackTask` 调用保留（send_batch 仍需独占 SPI）
|
||
|
||
#### 3. ESP32 侧 — `can_mode_handler` GET
|
||
- 原来 `getLatestCanFeedback(0, &fb)` 读缓存 mode → 改为 `canFdQueryFeedback(0, 0, &fb, &entryIdx)` 取 page0 的 mode 字段
|
||
- 原来的 fallback `canFdSetRxMode` 保留（查询也失败时兜底）
|
||
|
||
#### 4. ESP32 侧 — `main/monitor/can_feedback_task.cpp`
|
||
- **删除** `s_latest[3]`、`s_valid[3]`、`s_work[3]`、`s_workIdx[3]`、`s_lastLoggedError[3]`、`publish()`、`getLatestCanFeedback()`
|
||
- **删除** taskLoop 里的 0xC1 分支（`canFdParseFeedbackPage` + `publish`）
|
||
- **保留** 0xC4/0xC5/0xC6/0xD2 事件分发（这些仍走推送）
|
||
- **保留** `pauseCanFeedbackTask`（send_batch / OTA 仍需暂停事件消费）
|
||
- `s_mutex` 删除（仅保护 s_latest/s_valid，不再需要）
|
||
|
||
#### 5. ESP32 侧 — `main/monitor/can_feedback_task.h`
|
||
- 删除 `getLatestCanFeedback` 声明
|
||
- 保留 `startCanFeedbackTask`、`pauseCanFeedbackTask`
|
||
|
||
#### 6. GD32 侧 — `app_spi_cmd_can_feedback.cpp`
|
||
- `canFeedbackStartRound()`：改为空函数（或加 `s_pushEnabled=false` 永久禁用推送）
|
||
- `canFeedbackPushStep()`：开头加 `if (!s_pushEnabled) return;` 或直接 return
|
||
- **保留** `handleFeedback`（请求查询处理程序不动）
|
||
- **保留** `buildFeedbackPayload`（查询和推送共用）
|
||
|
||
#### 7. GD32 侧 — `task_runner.cpp`
|
||
- `canFeedbackStartRound()` 调用可保留（变成空函数无副作用）或删除
|
||
|
||
### 内存收益
|
||
| 项 | 改前 | 改后 | 省 |
|
||
|---|---|---|---|
|
||
| `s_latest[3]` BSS | 3.9KB | 0 | 3.9KB |
|
||
| `s_work[3]` BSS | 3.9KB | 0 | 3.9KB |
|
||
| handler 栈 `results[3]` | 3.9KB | 1.3KB(单通道) | 2.6KB 栈 |
|
||
| **合计常驻 BSS** | | | **~7.8KB** |
|
||
|
||
### 性能影响
|
||
- 原来读缓存：<1ms
|
||
- 改后查询：lite 路径 1 次 SPI 往返 ~2-4ms；full 路径 6 次往返（3ch×2page）~12-24ms
|
||
- 前端 1Hz 轮询，24ms 完全可接受（httpd 单线程最坏阻塞 <50ms）
|
||
- GD32 不再 1Hz 推送 6 帧，省下 SPI 带宽和 PB6 中断
|
||
|
||
### 风险与缓解
|
||
- **SPI 查询失败**：GD32 不响应时 `transact` 超时返回，handler 返回 valid=false，前端显示"--"（与原无快照行为一致）
|
||
- **OTA 期间查询**：send_batch/OTA 已 `pauseCanFeedbackTask`，且 SPI worker 串行化，查询不会与 OTA 数据流冲突
|
||
- **can_monitor.html full 路径延迟**：6 次 SPI 查询 ~24ms + JSON 序列化，总 <50ms，远小于 1s 轮询间隔
|
||
|
||
### 不改动的部分
|
||
- 0xC4 ADC、0xC5 motor state、0xC6 motor version、0xD2 motor OTA 推送机制不变
|
||
- `canFdParseFeedbackPage` 解析逻辑不变
|
||
- GD32 `handleFeedback` 查询处理程序不变
|
||
- 前端 JS 不变（API 响应格式不变） |