小龙虾
1b50ce1657
- 新增SPI 0xC8命令用于切换CAN通道收发器Silent模式（只听不发） - 在canFdSetTxSilent函数中实现静默模式控制逻辑 - 在HTTP API中添加POST /can/silent端点 - 更新CAN协议文档，记录新命令和错误码E6 - 修改bus_state位图，添加bit5表示静默状态 fix(can): 优化CAN反馈任务内存使用和链路离线处理 - 将任务栈上的临时缓冲区改为静态分配，防止栈溢出 - 添加链路在线检测，在离线状态下进入休眠退避 - 修复queryMotorStatePages和queryAdcFeedback函数返回值类型 - 优化UDP日志发送的冷却退避机制 chore(config): 更新调试日志配置和版本信息 - 在VSCode设置中添加ESP-IDF串口配置 - 添加SPI调试日志级别编译期开关CONFIG_SPI_DEBUG_LOG_LEVEL - 更新固件版本至0.5.2，记录相关变更内容 - 调整SPI和CAN反馈任务的栈大小配置
227 lines
8.0 KiB
C++
227 lines
8.0 KiB
C++
/*
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* can_feedback_task.cpp - GD32 周期查询 + 事件消费任务
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*
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* 架构（2026-08 改造后）：
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* 0xC1 CAN 反馈：请求驱动（HTTP 侧 canFdQueryFeedback），本任务不处理。
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* 0xC4 ADC / 0xC5 电机状态：由 GD32 主动按铃推送改为本任务周期查询——
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* 0xC5 每 250ms 查 MOTOR_TOTAL_PAGES 页，0xC4 每 1s 查 1 帧，查询响应
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* payload 格式与推送一致，复用 onMotorStateEvent()/onGd32AdcFeedbackEvent()
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* 解析入库。消除 OTA 期间 GD32 悬空按铃（ESP32 抑制 ring 不读）导致
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* “按铃超时取消”刷屏。
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* 0xC6 电机版本 / 0xD2 电机 OTA 进度：仍由 GD32 事件驱动推送，本任务 takeEvent 消费。
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*
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* OTA 期间通过 pauseCanFeedbackTask(true) 暂停本任务（不查询不消费）；
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* 电机 OTA 期间（motorOtaIsActive()）也暂停，避免与 0xD1 喂数抢占 SPI。
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*/
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#include "freertos/FreeRTOS.h"
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#include "freertos/task.h"
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#include "freertos/semphr.h"
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#include "app_config.h"
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#include "transport/spi_master.h"
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#include "monitor/debug_log.h"
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#include "monitor/can_feedback_task.h"
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#include "monitor/gd32_adc_feedback.h"
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#include "monitor/motor_state.h"
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#include "monitor/motor_version.h"
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#include "monitor/motor_ota_relay.h"
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#include "esp_system.h"
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#include <string.h>
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namespace {
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constexpr uint32_t kQueryMotorStateMs = 250U; ///< 0xC5 电机状态查询周期
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constexpr uint32_t kQueryAdcMs = 1000U; ///< 0xC4 ADC 查询周期
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constexpr uint32_t kEventWaitMs = 20U; ///< 单次等 0xC6/0xD2 事件超时
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constexpr uint32_t kPauseDelayMs = 100U; ///< 暂停时的轮询间隔
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constexpr uint8_t kSpiAdcFeedbackType = 0xC4U; ///< GD32 ADC 调试反馈
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constexpr uint8_t kSpiMotorStateType = 0xC5U; ///< GD32 多电机状态查询
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constexpr uint8_t kSpiMotorVersionType = 0xC6U; ///< GD32 多电机版本推送（事件驱动）
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constexpr uint8_t kSpiMotorOtaStatusType = 0xD2U; ///< GD32 电机 OTA relay 进度推送
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constexpr size_t kPayloadMax = SPI_OTA_FRAME_MAX; ///< 与变长读一致，避免截断
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constexpr const char *kTag = "CAN_FB";
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static volatile bool s_paused = false;
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static TaskHandle_t s_taskHandle = nullptr;
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/* 任务独占静态响应缓冲（消除每次在任务栈上分配 256B 大数组，防栈溢出） */
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static uint8_t s_motor_resp_buf[kPayloadMax] = {};
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static uint8_t s_adc_resp_buf[kPayloadMax] = {};
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static uint8_t s_push_ring_buf[kPayloadMax] = {};
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/**
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* @brief 按页查询 GD32 电机状态（0xC5 请求驱动，替代 GD32 250ms 推送）。
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* 任一页失败立即中断本轮：GD32 未就绪/瞬时错误时不空耗 6×200ms，下轮再试；
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* page0 会刷新全局字段（active_count/boot_active），部分页成功即部分更新。
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*/
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static bool queryMotorStatePages(void)
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{
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uint8_t req[1] = {0U};
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for (uint8_t page = 0U; page < MOTOR_TOTAL_PAGES; ++page) {
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req[0] = page;
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uint8_t resp_type = 0U;
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size_t resp_len = 0U;
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esp_err_t err = SpiMaster::instance().transact(
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kSpiMotorStateType, req, sizeof(req),
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&resp_type, s_motor_resp_buf, sizeof(s_motor_resp_buf), &resp_len, 200U);
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if (err != ESP_OK || resp_type != SPI_OTA_RSP_ACK ||
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resp_len < MOTOR_PAGE_HEADER) {
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return false;
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}
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(void)onMotorStateEvent(s_motor_resp_buf, resp_len);
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}
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return true;
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}
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/**
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* @brief 查询 GD32 ADC 调试快照（0xC4 请求驱动，替代 GD32 1Hz 推送）。
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* GD32 0xC4 handler 回自身类型 0xC4（异于 0xC1/0xC5 的 0x80），两者皆接受。
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*/
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static bool queryAdcFeedback(void)
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{
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uint8_t req[1] = {0U};
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uint8_t resp_type = 0U;
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|
size_t resp_len = 0U;
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|
esp_err_t err = SpiMaster::instance().transact(
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|
kSpiAdcFeedbackType, req, sizeof(req),
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&resp_type, s_adc_resp_buf, sizeof(s_adc_resp_buf), &resp_len, 200U);
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if (err != ESP_OK || resp_len < 1U) {
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return false;
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}
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if (resp_type != kSpiAdcFeedbackType && resp_type != SPI_OTA_RSP_ACK) {
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return false;
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}
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(void)onGd32AdcFeedbackEvent(s_adc_resp_buf, resp_len);
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return true;
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}
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/**
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* @brief 消费剩余事件驱动推送（0xC6 电机版本 / 0xD2 电机 OTA 进度）。
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* 0xC4/0xC5 已改请求驱动，不再有对应推送；未知类型静默跳过。
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*/
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static void drainPushEvents(uint32_t wait_ms)
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{
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uint8_t ring_type = 0U;
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size_t ring_len = 0U;
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if (!SpiMaster::instance().takeEvent(&ring_type, s_push_ring_buf,
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sizeof(s_push_ring_buf), &ring_len,
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wait_ms)) {
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return;
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}
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if (ring_type == kSpiMotorVersionType) {
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(void)onMotorVersionEvent(s_push_ring_buf, ring_len);
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} else if (ring_type == kSpiMotorOtaStatusType) {
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onMotorOtaStatusPush(s_push_ring_buf, ring_len);
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}
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}
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/**
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* @brief can_fb 任务主循环：周期查询 0xC5/0xC4 + 消费 0xC6/0xD2 推送。
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* OTA / 电机 OTA 期间暂停，SPI 交由 OTA 独占。
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*/
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static void taskLoop(void *)
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{
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DEBUG_INFO(kTag, "请求驱动查询任务启动 (0xC5 250ms / 0xC4 1s / 0xC6,0xD2 推送)");
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/* 冷启动延后开始查询，错开上电初始化窗口 */
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{
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esp_reset_reason_t rr = esp_reset_reason();
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if (rr == ESP_RST_POWERON || rr == ESP_RST_BROWNOUT) {
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constexpr uint32_t kCanFbDeferMs = 1500U;
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DEBUG_INFO(kTag, "冷启动: %lu ms 后开始查询",
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(unsigned long)kCanFbDeferMs);
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vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(kCanFbDeferMs));
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}
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}
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TickType_t last_motor_q = xTaskGetTickCount();
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TickType_t last_adc_q = xTaskGetTickCount();
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for (;;) {
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if (s_paused || motorOtaIsActive()) {
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vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(kPauseDelayMs));
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continue;
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|
}
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/* 链路在线自适应退避：若 SPI 处于离线状态，进入休眠退避，避免死循环重试和日志风暴 */
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if (!SpiMaster::instance().isLinkOnline()) {
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vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(2000));
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/* 尝试轻量查询一次作为探活 */
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|
(void)queryMotorStatePages();
|
|
last_motor_q = xTaskGetTickCount();
|
|
last_adc_q = xTaskGetTickCount();
|
|
continue;
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|
}
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/* 周期查询：到期才执行（时间差对比，暂停恢复后立即补一次） */
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const TickType_t now = xTaskGetTickCount();
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|
if ((now - last_motor_q) >= pdMS_TO_TICKS(kQueryMotorStateMs)) {
|
|
queryMotorStatePages();
|
|
last_motor_q = xTaskGetTickCount();
|
|
}
|
|
if ((now - last_adc_q) >= pdMS_TO_TICKS(kQueryAdcMs)) {
|
|
queryAdcFeedback();
|
|
last_adc_q = xTaskGetTickCount();
|
|
}
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/* 消费 0xC6/0xD2：短阻塞等 worker 入队（事件驱动唤醒） */
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drainPushEvents(kEventWaitMs);
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}
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}
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} // namespace
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TaskHandle_t getCanFeedbackTaskHandle()
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{
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return s_taskHandle;
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}
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/**
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* @brief 启动事件监听任务（幂等）。
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* @return true 表示任务已存在或创建成功。
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*/
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bool startCanFeedbackTask()
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{
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static bool s_started = false;
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if (s_started) return true;
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BaseType_t xRet = xTaskCreatePinnedToCore(
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taskLoop,
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"can_fb",
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|
TASK_STACK_CAN_FB,
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nullptr,
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4,
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&s_taskHandle,
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0);
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if (xRet != pdPASS) {
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|
DEBUG_ERR(kTag, "任务创建失败");
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return false;
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}
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s_started = true;
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|
return true;
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}
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/**
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* @brief 暂停/恢复周期查询与事件消费。
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* @param pause true=OTA 期间暂停；false=恢复
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*/
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void pauseCanFeedbackTask(bool pause)
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{
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if (s_paused == pause) return; // 幂等：状态未变时不重复日志
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s_paused = pause;
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if (pause) {
|
|
DEBUG_DBG(kTag, "周期查询已暂停（OTA 进行中）");
|
|
} else {
|
|
DEBUG_DBG(kTag, "周期查询已恢复");
|
|
}
|
|
}
|
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|
/**
|
|
* @brief 查询是否处于暂停（OTA / send_batch 期间为 true）。
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|
* 暂停期间 HTTP handler 应跳过 0xC1 查询，避免与 OTA 抢占 SPI。
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|
*/
|
|
bool canFeedbackPaused()
|
|
{
|
|
return s_paused;
|
|
} |