小龙虾
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- 新增多电机状态、版本和OTA中继监控模块（monitor/motor_state.cpp, monitor/motor_version.cpp, monitor/motor_ota_relay.cpp） - 在CAN反馈任务中添加0xC5/0xC6/0xD2类型消息处理，支持多电机状态推送 - 重构调试日志系统，将一次性JSON分配改为512B栈缓冲流式发送，降低内存峰值 - 调试UART波特率从115200提升至30000 - 修改版本管理方式，从自动生version.h改为手动维护 - 更新VSCode设置以支持ESP-IDF开发环境配置 - 在OTA协调器中添加电机OTA互斥机制，防止并发冲突 - 完善中继状态机异常处理，添加远程取消通知机制
174 lines
7.0 KiB
C++
174 lines
7.0 KiB
C++
/*
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* debug_log.h - 调试日志输出
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*
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* 当前日志会并行写入：
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* - UART0 串口
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* - UDP 单播（独立调试接收端可选）
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* - 环形缓冲区，供 HTTP /logs 拉取
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*
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* 注意：当前 tools/WebUI 日志面板走的是 HTTP /logs，
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* 不是直接监听 UDP 6666。
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*
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* UART0: TX=GPIO21, RX=GPIO20, 3000000 波特率
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*
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* 线程模型：DEBUG_* / log() / send() 仅允许在任务上下文调用
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* （内部使用 portMAX_DELAY 互斥锁，禁止 ISR）。
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*/
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#ifndef DEBUG_LOG_H
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#define DEBUG_LOG_H
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#include <stdint.h>
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#include <stdarg.h>
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#include "esp_err.h"
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#include "freertos/FreeRTOS.h"
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#include "freertos/semphr.h"
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#include "app_config.h"
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#include <sys/socket.h>
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#include <netinet/in.h>
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// 调试日志配置（DEBUG_LOG_IP/PORT 在 app_config.h）
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// UART0 调试配置
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#define UART_DEBUG_TX_GPIO 21 ///< UART0 TX GPIO 引脚号
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#define UART_DEBUG_RX_GPIO 20 ///< UART0 RX GPIO 引脚号
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#define UART_DEBUG_BAUD_RATE 3000000 ///< UART0 波特率
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// 日志级别
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typedef enum {
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DEBUG_LOG_ERR = 1, // 错误
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DEBUG_LOG_WARN = 2, // 警告
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DEBUG_LOG_INFO = 3, // 信息
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DEBUG_LOG_DBG = 4 // 调试
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} debug_log_level_t;
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/**
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* @brief /logs 流式发送 sink：每个 chunk 回调一次；返回 false 表示发送失败需中止。
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* @param ctx 透传上下文（如 httpd_req_t*）。
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*/
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typedef bool (*LogJsonSink)(void *ctx, const char *data, int len);
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/**
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* @brief 调试日志类（单例）
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*
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* 封装 UART0、UDP 和环形缓冲区三路日志输出通道，
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* 所有内部状态（socket、缓冲区、互斥锁等）均为私有成员。
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*/
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class DebugLog {
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public:
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static DebugLog& instance();
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/** @brief 初始化日志系统（UART + 开机大环；UDP socket 延迟创建）。 */
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esp_err_t init();
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/**
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* @brief 启动 burst 结束后把环从开机容量缩到稳态小环，释放大块堆。
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* 幂等；失败则保留大环。宜在 WiFi/HTTP 就绪后、日志变少时调用。
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*/
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void shrinkRingAfterBoot();
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/** @brief 初始化 UART0 调试串口。 */
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esp_err_t uartInit();
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/** @brief 通过 UART0 直接发送一段原始字节数据。 */
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esp_err_t uartSend(const uint8_t *data, size_t len);
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/** @brief 发送原始日志数据到底层输出通道（任务上下文）。 */
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esp_err_t send(const uint8_t *data, size_t len);
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/** @brief 按日志级别与标签格式化输出一条日志（任务上下文）。 */
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void log(debug_log_level_t level, const char *tag, const char *fmt, ...);
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/** @brief 获取当前环形日志缓冲区中的日志条数。 */
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int ringCount();
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/** @brief 弹出一条最旧日志并从环形缓冲区移除。 */
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bool ringPopOldest(char *out, size_t out_size, int *out_len);
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/**
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* @brief 将环形日志以 chunked JSON 数组流式发送，消除一次性大块 malloc。
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* 按条 pop（短持锁），512B 栈缓冲攒满即经 sink 发一个 chunk；
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* 峰值从原 ~4KB malloc 降为栈缓冲 + 小 chunk。
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* @param sink 每个 chunk 的发送回调；返回 false 表示发送失败。
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* @param ctx 透传给 sink 的上下文。
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* @return 1=已流式发送完整数组（调用方需补发终止 chunk）；
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* 0=无日志/堆门控（调用方一次性发 "[]"）；-1=中途发送失败。
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*/
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int ringDrainJsonStream(LogJsonSink sink, void *ctx);
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void setLogLevel(debug_log_level_t level) { m_logLevel = level; }
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debug_log_level_t getLogLevel() const { return m_logLevel; }
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private:
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DebugLog() = default;
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~DebugLog() = default;
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DebugLog(const DebugLog&) = delete;
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DebugLog& operator=(const DebugLog&) = delete;
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int m_udpSock = -1;
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struct sockaddr_in m_debugAddr = {};
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bool m_initialized = false;
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bool m_uartInitialized = false;
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/** uartInit 成功后才为 true；send() 据此跳过 uart_write_bytes */
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bool m_uartAvailable = false;
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debug_log_level_t m_logLevel = DEBUG_LOG_INFO;
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/* 环形日志（堆上分配，非 .data）：
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* 开机 LOG_RING_SLOTS_BOOT×128 容纳启动刷屏；
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* shrinkRingAfterBoot() 后改为 LOG_RING_SLOTS_STEADY×128，释放大环。
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* 业务 DEBUG_* 目标：整行（[L][TAG]+正文+\\n）≤128B；槽 128 含 \\0 → 有效≤127。 */
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static constexpr int LOG_RING_SLOTS_BOOT = 64; ///< 开机 burst：~8.4KB 堆
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static constexpr int LOG_RING_SLOTS_STEADY = 16; ///< 稳态：~2.1KB 堆（对齐 drain）
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static constexpr int LOG_RING_SIZE = 128; ///< 单条槽（含 \\0）；有效≤127（含换行）
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static constexpr int LOG_DRAIN_MAX = 16; ///< 单次 /logs 最多条数
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char *m_logRing = nullptr; ///< [slots * LOG_RING_SIZE] 扁平行
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int *m_logRingLens = nullptr; ///< [slots]
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int m_logRingSlots = 0; ///< 当前容量
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int m_logRingHead = 0;
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int m_logRingCount = 0;
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bool m_logRingShrunk = false;
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SemaphoreHandle_t m_logRingMutex = nullptr;
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char *ringSlot(int idx) { return m_logRing + (size_t)idx * (size_t)LOG_RING_SIZE; }
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const char *ringSlot(int idx) const {
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return m_logRing + (size_t)idx * (size_t)LOG_RING_SIZE;
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}
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bool allocRing(int slots);
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/* 堆门控（防 OTA 时 UDP/格式化抢 LWIP 堆）：
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* ERR/WARN 永不因堆门控丢弃
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* free < kDropInfoFree → 非 keep-alive 丢 INFO/DBG；keep-alive 保留 INFO
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* free < kDropWarnFree → 全局丢 DBG
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* free < kSkipUdpFree → 不 sendto（仍 UART+ring）
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* free < kDrainMinFree → /logs 返 "[]"（低堆时连流式小 chunk 的 pbuf 也省）
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* keep-alive tag：OTA 前缀、SPI、WIFI */
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static constexpr uint32_t kDropWarnFree = 6U * 1024U;
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static constexpr uint32_t kDropInfoFree = 10U * 1024U;
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static constexpr uint32_t kSkipUdpFree = 6U * 1024U;
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static constexpr uint32_t kDrainMinFree = 4U * 1024U;
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/** UDP 跳过/失败告警节流与 socket 重建 */
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TickType_t m_lastUdpSkipWarnTick = 0;
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TickType_t m_lastUdpFailWarnTick = 0;
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uint8_t m_udpFailStreak = 0;
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portMUX_TYPE m_udpMux = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED;
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esp_err_t ensureUdpSocket();
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void closeUdpSocket();
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bool udpNetifHasIp() const;
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void ringPush(const char *data, int len);
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void ringPushLocked(const char *data, int len);
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bool ringPopOldestLocked(char *out, size_t out_size, int *out_len);
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int ringPeekDrainMetaLocked(int max_n, int *total_raw_len) const;
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static bool isKeepAliveTag(const char *tag);
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static int jsonEscapeAppend(char *buf, int pos, int capacity, const char *src, int src_len);
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};
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// 便捷宏 — 直接调用单例方法（禁止在 ISR 中使用）
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#define DEBUG_ERR(tag, fmt, ...) DebugLog::instance().log(DEBUG_LOG_ERR, tag, fmt, ##__VA_ARGS__)
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#define DEBUG_WARN(tag, fmt, ...) DebugLog::instance().log(DEBUG_LOG_WARN, tag, fmt, ##__VA_ARGS__)
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||
#define DEBUG_INFO(tag, fmt, ...) DebugLog::instance().log(DEBUG_LOG_INFO, tag, fmt, ##__VA_ARGS__)
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#define DEBUG_DBG(tag, fmt, ...) DebugLog::instance().log(DEBUG_LOG_DBG, tag, fmt, ##__VA_ARGS__)
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#endif // DEBUG_LOG_H
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