小龙虾
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- 新增多电机状态、版本和OTA中继监控模块（monitor/motor_state.cpp, monitor/motor_version.cpp, monitor/motor_ota_relay.cpp） - 在CAN反馈任务中添加0xC5/0xC6/0xD2类型消息处理，支持多电机状态推送 - 重构调试日志系统，将一次性JSON分配改为512B栈缓冲流式发送，降低内存峰值 - 调试UART波特率从115200提升至30000 - 修改版本管理方式，从自动生version.h改为手动维护 - 更新VSCode设置以支持ESP-IDF开发环境配置 - 在OTA协调器中添加电机OTA互斥机制，防止并发冲突 - 完善中继状态机异常处理，添加远程取消通知机制
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#ifndef HTTP_HANDLERS_H
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#define HTTP_HANDLERS_H
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#include "esp_http_server.h"
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// HTTP CORS and options
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void http_set_cors_headers(httpd_req_t *req);
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/** @brief 给 GET 轮询接口加 Connection: keep-alive，让浏览器复用 TCP 连接，
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* 省 4Hz 轮询的握手开销。OTA/relay 等需 close 的 handler 不要调用。 */
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void http_set_keepalive_hdr(httpd_req_t *req);
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esp_err_t http_options_handler(httpd_req_t *req);
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// OTA handlers
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esp_err_t esp32_ota_update_handler(httpd_req_t *req);
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esp_err_t ota_upload_handler(httpd_req_t *req);
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esp_err_t ota_relay_trigger_handler(httpd_req_t *req);
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esp_err_t restart_handler(httpd_req_t *req);
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// Utility handlers
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esp_err_t logs_handler(httpd_req_t *req);
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/** @brief CAN 发送（唯一入口）：同通道 1~N 帧，单帧即 frames 长度为 1。 */
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esp_err_t can_send_batch_handler(httpd_req_t *req);
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esp_err_t spi_send_handler(httpd_req_t *req);
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esp_err_t system_status_handler(httpd_req_t *req);
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esp_err_t system_probe_handler(httpd_req_t *req);
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/** @brief GET /system/heap_low_log — 返回设备侧最新 1 条创新低上下文。 */
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esp_err_t system_heap_low_log_handler(httpd_req_t *req);
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// CAN 反馈快照（被动 0xC1）与接收模式
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esp_err_t can_feedback_handler(httpd_req_t *req);
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esp_err_t can_mode_handler(httpd_req_t *req);
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// 多电机状态（被动 0xC5）
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esp_err_t motor_state_handler(httpd_req_t *req);
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// 多电机版本（被动 0xC6，事件驱动）
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esp_err_t motor_version_handler(httpd_req_t *req);
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esp_err_t motor_ota_upload_handler(httpd_req_t *req);
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esp_err_t motor_ota_relay_handler(httpd_req_t *req);
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esp_err_t motor_ota_status_handler(httpd_req_t *req);
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esp_err_t motor_ota_cancel_handler(httpd_req_t *req);
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#endif // HTTP_HANDLERS_H
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