小龙虾
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- 将SPI OTA帧格式升级为SPI Link v2，采用新的帧格式： | SOF0 0xA5 | SOF1 0x5A | VER 0x02 | FLAGS | SESSION 4B LE | TX_SEQ | ACK_SEQ | CREDIT | TYPE | LEN 2B LE | RSV 2B | PAYLOAD | CRC32 4B LE | - 新增V2_OVERHEAD=20字节开销，APP最大payload为236字节，BOOT为108字节 - 修改帧类型定义：ENTER_BOOT从0xB5合并至0xB0，新增CAN业务类型0xC0~C3 - 更新CAN协议文档，支持SPI Link v2-only模式，调整最大业务payload计算 - 扩展0xC1帧功能，支持双向通信和1Hz主动推送ID快照 - 添加0xC3完整ID快照帧类型，包含seq/rx_count等完整字段 - 更新协议文档中的错误码定义和反馈payload格式 refactor(main): 重构主程序入口并添加CAN反馈任务 - 在main.cpp中添加CAN反馈任务，更新启动流程注释 - 创建createCriticalTask辅助函数，统一关键任务创建逻辑 - 调整SPI初始化顺序，确保CAN反馈任务依赖正确 - 优化错误处理机制，关键任务失败时立即重启 - 将GD32版本探测移至ota_relay任务处理 - 更新版本号至0.3.48，调整编译时间和Git哈希 config: 更新SPI和BLE配置参数 - 添加SPI主机相关配置参数，包括CS GPIO、READY GPIO等引脚定义 - 配置SPI缓冲区大小：APP为256字节，BOOT为128字节 - 更新BLE滑动窗口参数，ACK窗口设为32，数据队列深度为72 - 调整SPI工作队列大小至5120字节，增加任务堆栈监控说明
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3.5 KiB
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# CAN 通信协议文档
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> 更新日期：2026-07-16
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> 涉及固件：GD32 DCU_APP + ESP32 ESP32_COMM
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> SPI：**Link v2 only** · 时钟 4 MHz
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> APP 最大业务 payload：`kTxBufSize(256) - V2_OVERHEAD(20) = 236`
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> BOOT 最大业务 payload：`kTxBufSize(128) - V2_OVERHEAD(20) = 108`
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## 1. 概述
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ESP32 通过 SPI Link v2 与 GD32 通信，实现三路 CAN/CANFD 的收发控制。CAN 相关 SPI 命令占用 `0xC0` ~ `0xC3`。
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| 帧类型 | 名称 | 方向 | 用途 |
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|--------|------|------|------|
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| `0xC0` | kTypeCanSend | ESP32 → GD32 | 发送一帧 CAN 数据 |
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| `0xC1` | kTypeCanFeedback | 双向 | 通道统计 + ID 快照页；GD32 亦可 1Hz 主动推送 |
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| `0xC2` | kTypeCanSetMode | ESP32 → GD32 | 切换三路 CAN 接收过滤模式 |
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| `0xC3` | kTypeIdSnapshot | ESP32 → GD32 | 完整 ID 条目（含 seq/rx_count） |
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## 2. SPI 协议帧格式（v2）
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所有 SPI 帧遵循 SPI Link v2（`spi_link/spi_link_v2.h`）：
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[SOF0 A5][SOF1 5A][VER 02][FLAGS][SESSION 4LE][TX_SEQ][ACK_SEQ][CREDIT][TYPE][LEN 2LE][RSV 2][PAYLOAD][CRC32 4LE]
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- 开销 `V2_OVERHEAD = 20`
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- CRC32 MPEG-2（`0x04C11DB7`，无反射）
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- **无** v1 单字节 SOF + CRC8 路径
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应答 TYPE 常用：`0x80` ACK · `0x81` WAIT · `0x82` ERROR
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## 3. 0xC0 — CAN 发送
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### 请求 payload
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[0] channel 0/1/2
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[1..4] ext_id 扩展帧 ID（Big-Endian，29 位）
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[5..N] data CAN 数据负载（0~64 字节；可无，对应 DLC=0）
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```
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最短 payload 为 **5** 字节（仅 ch+id，DLC=0，例如 `CANFD_BOOT`）。
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### 应答 payload
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[0] 0x00（ACK）或错误码 E0~E5
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| 码 | 含义 |
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|----|------|
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| E0 | payload 过短（< 5 字节） |
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| E1 | 通道非法 |
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| E2 | BUS_OFF |
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| E3 | TEC 过高（>96，对端 ACK 失败率高） |
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| E4 | 邮箱满 |
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| E5 | 参数无效 |
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## 4. 0xC1 — 通道统计 + ID 快照（核心）
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GD32 可 1Hz 主动 `requestEsp32Read(0xC1)` 推送；ESP32 亦支持被动查询。
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打包上限：`kFeedbackPayloadLen = kTxBufSize - V2_OVERHEAD = 236`。
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### 请求 payload（被动）
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[0] channel 0/1/2
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[1] page 0 = 条目 0~7，1 = 条目 8~15
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### 应答 / 推送 payload（变长）
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固定头 **28** 字节 + 条目区：
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[0] channel
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[1] page
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[2] total_count
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[3] entry_count
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[4] mode 0=全收 1=过滤 2=桥接
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[5..8] snapshot_seq LE
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[9..12] rx_count LE
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[13..16] tx_count LE
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[17..20] rx_drop_count LE
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[21..24] error_count LE
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[25] tec
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[26] rec
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[27] bus_state bit0=init … bit3=bus_off bit4=EW
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[28..] 条目
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### 单条目（8 + dlc）
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[+0..+3] id LE
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[+4] dlc
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[+5] flags bit0=FD bit1=BRS bit2=ESI
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[+6..+7] reserved
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[+8..] data
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## 5. 0xC2 — 模式切换
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req[0] mode 0=全收 1=过滤 2=CAN0→1/2 桥接
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rsp[0] actual 生效 mode
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## 6. 0xC3 — ID 快照（完整字段）
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固定头 4B + 条目 `(16 + dlc)`（含 id/seq/rx_count/dlc/flags/rsv/data）。
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上限同 APP：`256 - V2_OVERHEAD = 236`。
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## 7. 实现索引
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| 端 | 文件 |
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| GD32 0xC1/C2 | `DCU_APP/.../app_spi_cmd_can_feedback.cpp` |
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| GD32 0xC3 | `app_spi_cmd_id_snapshot.cpp` |
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| GD32 0xC0 | `app_spi_cmd_can_bridge.cpp` |
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| ESP32 解析/桥 | `ESP32_COMM/main/transport/canfd_bridge.*` |
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| ESP32 读预算 | `spi_master.cpp` → `spiRespReadBudget()` |
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| 帧格式 | `spi_link/spi_link_v2.h` |
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| 图示文档 | `SPEC/communication_ids.html` · `SPEC/spi_flow_diagram.html` |
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