小龙虾
6ef97307c3
添加了详细的CPU使用率统计功能，包括： - 实现FreeRTOS运行时统计采样机制 - 添加CPU任务占用率计算和快照功能 - 在/system/status接口中增加CPU状态JSON数据 - 支持实时监控各任务的运行时间和占用百分比 更新了前端界面以显示CPU使用情况： - 添加CPU使用率进度条和百分比显示 - 显示空闲时间、采样窗口和任务数量 - 展示前8个最耗时任务的详细统计信息 同时优化了CAN FD桥接实现，重构为SPI协议帧传输方式， 并改进了前端CAN页面布局，将CAN表单迁移到独立页面。
83 lines
2.5 KiB
C++
83 lines
2.5 KiB
C++
/*
|
|
* canfd_bridge.cpp - CANFD 3通道通信桥接实现（M4: 从 SpiMaster 提取）
|
|
*/
|
|
#include <string.h>
|
|
#include "canfd_bridge.h"
|
|
#include "spi_master.h"
|
|
|
|
namespace {
|
|
|
|
constexpr uint8_t kSpiCanFrameType = 0xC0U;
|
|
|
|
static int sendCanFrameOverSpi(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
|
|
const uint8_t *data, uint8_t dlc,
|
|
uint8_t *recv_buf, uint8_t recv_max,
|
|
uint32_t timeout_ms)
|
|
{
|
|
uint8_t tx_buf[72];
|
|
size_t tx_len = 0;
|
|
|
|
tx_buf[tx_len++] = static_cast<uint8_t>(channel & CAN_CHANNEL_MASK);
|
|
tx_buf[tx_len++] = static_cast<uint8_t>((ext_id >> 24) & 0xFFU);
|
|
tx_buf[tx_len++] = static_cast<uint8_t>((ext_id >> 16) & 0xFFU);
|
|
tx_buf[tx_len++] = static_cast<uint8_t>((ext_id >> 8) & 0xFFU);
|
|
tx_buf[tx_len++] = static_cast<uint8_t>(ext_id & 0xFFU);
|
|
if (dlc > 0U) {
|
|
memcpy(&tx_buf[tx_len], data, dlc);
|
|
tx_len += dlc;
|
|
}
|
|
|
|
uint8_t resp_type = 0U;
|
|
size_t resp_len = 0U;
|
|
esp_err_t ret = SpiMaster::instance().otaTransfer(
|
|
kSpiCanFrameType,
|
|
tx_buf,
|
|
tx_len,
|
|
&resp_type,
|
|
recv_buf,
|
|
recv_max,
|
|
&resp_len,
|
|
timeout_ms);
|
|
if (ret != ESP_OK || resp_type != SPI_OTA_RSP_ACK) {
|
|
return -1;
|
|
}
|
|
|
|
if (recv_buf == nullptr || recv_max == 0U) {
|
|
return static_cast<int>(resp_len);
|
|
}
|
|
|
|
const size_t copied_len = (resp_len < recv_max) ? resp_len : recv_max;
|
|
return static_cast<int>(copied_len);
|
|
}
|
|
|
|
} // namespace
|
|
|
|
/**
|
|
* @brief 发送一帧 CANFD 数据，可选等待并读取响应。
|
|
* 通过 SPI 协议帧发送给 GD32 APP，并读取 ACK/ERROR 响应。
|
|
*/
|
|
int canFdSend(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
|
|
const uint8_t *data, uint8_t dlc,
|
|
uint8_t *recv_buf, uint8_t recv_max,
|
|
uint32_t timeout_ms)
|
|
{
|
|
if (channel >= CAN_CHANNEL_MAX || dlc > CAN_MAX_DLC || !data) {
|
|
return -1;
|
|
}
|
|
return sendCanFrameOverSpi(channel, ext_id, data, dlc, recv_buf, recv_max, timeout_ms);
|
|
}
|
|
|
|
/**
|
|
* @brief 发送一帧无需上层消费响应的 CANFD 数据。
|
|
* GD32 APP 仍会返回 ACK/ERROR，这里主动读走响应，避免残留到下一笔 SPI 事务。
|
|
*/
|
|
int canFdSendNoReply(can_channel_t channel, uint32_t ext_id,
|
|
const uint8_t *data, uint8_t dlc)
|
|
{
|
|
if (channel >= CAN_CHANNEL_MAX || dlc > CAN_MAX_DLC || !data) {
|
|
return -1;
|
|
}
|
|
|
|
return (sendCanFrameOverSpi(channel, ext_id, data, dlc, nullptr, 0U, 1000U) >= 0) ? 0 : -1;
|
|
}
|