小龙虾
5db3f66b8e
- 将SPI OTA帧格式升级为SPI Link v2，采用新的帧格式： | SOF0 0xA5 | SOF1 0x5A | VER 0x02 | FLAGS | SESSION 4B LE | TX_SEQ | ACK_SEQ | CREDIT | TYPE | LEN 2B LE | RSV 2B | PAYLOAD | CRC32 4B LE | - 新增V2_OVERHEAD=20字节开销，APP最大payload为236字节，BOOT为108字节 - 修改帧类型定义：ENTER_BOOT从0xB5合并至0xB0，新增CAN业务类型0xC0~C3 - 更新CAN协议文档，支持SPI Link v2-only模式，调整最大业务payload计算 - 扩展0xC1帧功能，支持双向通信和1Hz主动推送ID快照 - 添加0xC3完整ID快照帧类型，包含seq/rx_count等完整字段 - 更新协议文档中的错误码定义和反馈payload格式 refactor(main): 重构主程序入口并添加CAN反馈任务 - 在main.cpp中添加CAN反馈任务，更新启动流程注释 - 创建createCriticalTask辅助函数，统一关键任务创建逻辑 - 调整SPI初始化顺序，确保CAN反馈任务依赖正确 - 优化错误处理机制，关键任务失败时立即重启 - 将GD32版本探测移至ota_relay任务处理 - 更新版本号至0.3.48，调整编译时间和Git哈希 config: 更新SPI和BLE配置参数 - 添加SPI主机相关配置参数，包括CS GPIO、READY GPIO等引脚定义 - 配置SPI缓冲区大小：APP为256字节，BOOT为128字节 - 更新BLE滑动窗口参数，ACK窗口设为32，数据队列深度为72 - 调整SPI工作队列大小至5120字节，增加任务堆栈监控说明
148 lines
5.5 KiB
C++
148 lines
5.5 KiB
C++
/*
|
||
* debug_log.h - 调试日志输出
|
||
*
|
||
* 当前日志会并行写入：
|
||
* - UART0 串口
|
||
* - UDP 单播（独立调试接收端可选）
|
||
* - 环形缓冲区，供 HTTP /logs 拉取
|
||
*
|
||
* 注意：当前 tools/WebUI 日志面板走的是 HTTP /logs，
|
||
* 不是直接监听 UDP 6666。
|
||
*
|
||
* UART0: TX=GPIO21, RX=GPIO20, 115200 波特率
|
||
*
|
||
* 线程模型：DEBUG_* / log() / send() 仅允许在任务上下文调用
|
||
* （内部使用 portMAX_DELAY 互斥锁，禁止 ISR）。
|
||
*/
|
||
#ifndef DEBUG_LOG_H
|
||
#define DEBUG_LOG_H
|
||
|
||
#include <stdint.h>
|
||
#include <stdarg.h>
|
||
#include "esp_err.h"
|
||
#include "freertos/FreeRTOS.h"
|
||
#include "freertos/semphr.h"
|
||
#include "app_config.h"
|
||
#include <sys/socket.h>
|
||
#include <netinet/in.h>
|
||
|
||
// 调试日志配置（DEBUG_LOG_IP/PORT 在 app_config.h）
|
||
|
||
// UART0 调试配置
|
||
#define UART_DEBUG_TX_GPIO 21 ///< UART0 TX GPIO 引脚号
|
||
#define UART_DEBUG_RX_GPIO 20 ///< UART0 RX GPIO 引脚号
|
||
#define UART_DEBUG_BAUD_RATE 115200 ///< UART0 波特率
|
||
|
||
// 日志级别
|
||
typedef enum {
|
||
DEBUG_LOG_ERR = 1, // 错误
|
||
DEBUG_LOG_WARN = 2, // 警告
|
||
DEBUG_LOG_INFO = 3, // 信息
|
||
DEBUG_LOG_DBG = 4 // 调试
|
||
} debug_log_level_t;
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 调试日志类（单例）
|
||
*
|
||
* 封装 UART0、UDP 和环形缓冲区三路日志输出通道，
|
||
* 所有内部状态（socket、缓冲区、互斥锁等）均为私有成员。
|
||
*/
|
||
class DebugLog {
|
||
public:
|
||
static DebugLog& instance();
|
||
|
||
/** @brief 初始化日志系统（UART + ring；UDP socket 延迟创建）。 */
|
||
esp_err_t init();
|
||
|
||
/** @brief 初始化 UART0 调试串口。 */
|
||
esp_err_t uartInit();
|
||
|
||
/** @brief 通过 UART0 直接发送一段原始字节数据。 */
|
||
esp_err_t uartSend(const uint8_t *data, size_t len);
|
||
|
||
/** @brief 发送原始日志数据到底层输出通道（任务上下文）。 */
|
||
esp_err_t send(const uint8_t *data, size_t len);
|
||
|
||
/** @brief 按日志级别与标签格式化输出一条日志（任务上下文）。 */
|
||
void log(debug_log_level_t level, const char *tag, const char *fmt, ...);
|
||
|
||
/** @brief 获取当前环形日志缓冲区中的日志条数。 */
|
||
int ringCount();
|
||
|
||
/** @brief 弹出一条最旧日志并从环形缓冲区移除。 */
|
||
bool ringPopOldest(char *out, size_t out_size, int *out_len);
|
||
|
||
/**
|
||
* @brief 将环形缓冲区日志导出为 JSON 数组字符串。
|
||
* @param out_len 输出 JSON 字符串长度。
|
||
* @return 动态分配的 JSON 字符串，调用者须 free()；失败返回 NULL。
|
||
*/
|
||
char* ringDrainJson(int *out_len);
|
||
|
||
void setLogLevel(debug_log_level_t level) { m_logLevel = level; }
|
||
debug_log_level_t getLogLevel() const { return m_logLevel; }
|
||
|
||
private:
|
||
DebugLog() = default;
|
||
~DebugLog() = default;
|
||
DebugLog(const DebugLog&) = delete;
|
||
DebugLog& operator=(const DebugLog&) = delete;
|
||
|
||
int m_udpSock = -1;
|
||
struct sockaddr_in m_debugAddr = {};
|
||
bool m_initialized = false;
|
||
bool m_uartInitialized = false;
|
||
/** uartInit 成功后才为 true；send() 据此跳过 uart_write_bytes */
|
||
bool m_uartAvailable = false;
|
||
debug_log_level_t m_logLevel = DEBUG_LOG_INFO;
|
||
|
||
/* 环形日志：OTA 中继期需保留关键 INFO，64×160≈10KB BSS。 */
|
||
static constexpr int LOG_RING_SLOTS = 64;
|
||
static constexpr int LOG_RING_SIZE = 160;
|
||
/** 单次 /logs drain 上限（与 SLOTS 更接近，减 burst 滞后） */
|
||
static constexpr int LOG_DRAIN_MAX = 48;
|
||
char m_logRing[LOG_RING_SLOTS][LOG_RING_SIZE] = {};
|
||
int m_logRingLens[LOG_RING_SLOTS] = {};
|
||
int m_logRingHead = 0;
|
||
int m_logRingCount = 0;
|
||
SemaphoreHandle_t m_logRingMutex = nullptr;
|
||
|
||
/* 堆门控（防 OTA 时 UDP/格式化抢 LWIP 堆）：
|
||
* ERR/WARN 永不因堆门控丢弃
|
||
* free < kDropInfoFree → 非 keep-alive 丢 INFO/DBG；keep-alive 保留 INFO
|
||
* free < kDropWarnFree → 全局丢 DBG
|
||
* free < kSkipUdpFree → 不 sendto（仍 UART+ring）
|
||
* free < kDrainMinFree → /logs 返 "[]" 避免大块 malloc
|
||
* keep-alive tag：OTA 前缀、SPI、WIFI */
|
||
static constexpr uint32_t kDropWarnFree = 6U * 1024U;
|
||
static constexpr uint32_t kDropInfoFree = 10U * 1024U;
|
||
static constexpr uint32_t kSkipUdpFree = 6U * 1024U;
|
||
static constexpr uint32_t kDrainMinFree = 4U * 1024U;
|
||
|
||
/** UDP 跳过/失败告警节流与 socket 重建 */
|
||
TickType_t m_lastUdpSkipWarnTick = 0;
|
||
TickType_t m_lastUdpFailWarnTick = 0;
|
||
uint8_t m_udpFailStreak = 0;
|
||
portMUX_TYPE m_udpMux = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED;
|
||
|
||
esp_err_t ensureUdpSocket();
|
||
void closeUdpSocket();
|
||
bool udpNetifHasIp() const;
|
||
void ringPush(const char *data, int len);
|
||
void ringPushLocked(const char *data, int len);
|
||
bool ringPopOldestLocked(char *out, size_t out_size, int *out_len);
|
||
int ringPeekDrainMetaLocked(int max_n, int *total_raw_len) const;
|
||
|
||
static bool isKeepAliveTag(const char *tag);
|
||
static char *allocEmptyJson(int *out_len);
|
||
static int jsonEscapeAppend(char *buf, int pos, int capacity, const char *src, int src_len);
|
||
};
|
||
|
||
// 便捷宏 — 直接调用单例方法（禁止在 ISR 中使用）
|
||
#define DEBUG_ERR(tag, fmt, ...) DebugLog::instance().log(DEBUG_LOG_ERR, tag, fmt, ##__VA_ARGS__)
|
||
#define DEBUG_WARN(tag, fmt, ...) DebugLog::instance().log(DEBUG_LOG_WARN, tag, fmt, ##__VA_ARGS__)
|
||
#define DEBUG_INFO(tag, fmt, ...) DebugLog::instance().log(DEBUG_LOG_INFO, tag, fmt, ##__VA_ARGS__)
|
||
#define DEBUG_DBG(tag, fmt, ...) DebugLog::instance().log(DEBUG_LOG_DBG, tag, fmt, ##__VA_ARGS__)
|
||
|
||
#endif // DEBUG_LOG_H
|