fix(spi-ota): 修复SPI OTA从机接收和状态机处理逻辑

- 调整pollAllLinks执行顺序，先轮询SPI再轮询CAN，减少CAN阻塞对SPI的影响
- SPI内部NSS固定拉低，避免因NSS延迟导致首字节丢失问题
- onCsAssert中全面停止和重启DMA，确保DMA传输第一拍正确发出
- 修正CS断开时DMA停止逻辑，保持内部NSS常低，提升SPI从机响应稳定性
- 增加多缓冲ISR日志区，提升关键事件调试信息完整性
- 完善SPI中断流程，支持缺失EXTI中断时补做CS断言，优化首字节数据处理
- 实现tryProcessCompleteFrame函数，实现RBNE中断内即时帧检测和处理
- OTA模块增加getState和resetToIdle接口，支持BOOT命令重置OTA状态机
- 开启DEBUG_PRINT，启用调试打印输出，便于运行时状态监控和问题排查

GD32E50X_BOOT/device/SpiOta.cpp

@@ -11,13 +11,13 @@
 
 /**
  * @file SpiOta.cpp
- * @brief Bootloader SPI OTA 从机模块实现（DMA 发送版）。
+ * @brief Bootloader SPI OTA 从机模块实现(DMA 发送版)。
  *
- * CS 释放后，EXTI ISR 直接完成帧校验+处理+响应准备，
- * 响应帧写入 s_txBuf，DMA0_CH2 自动推到 SPI0 TX 寄存器。
- * 硬件 DMA 替代 TBE 中断逐字节发送，消除字节错位问题。
+ * CS 释放后,EXTI ISR 直接完成帧校验+处理+响应准备,
+ * 响应帧写入 s_txBuf,DMA0_CH2 自动推到 SPI0 TX 寄存器。
+ * 硬件 DMA 替代 TBE 中断逐字节发送,消除字节错位问题。
  *
- * GD32E50x DMA 通道映射（固定）：
+ * GD32E50x DMA 通道映射(固定):
  *   DMA0_CH0: ADC0,  DMA0_CH1: SPI0_RX, DMA0_CH2: SPI0_TX
  *   DMA0_CH3: SPI1_RX, DMA0_CH4: SPI1_TX
  */
@@ -26,6 +26,18 @@
 #define SPI_TX_DMA_PERIPH   DMA0
 #define SPI_TX_DMA_CH       DMA_CH2
 
+/* 调试：多缓冲日志（8 条 ISR 日志缓冲区，避免关键事件丢失） */
+static constexpr u16 kLogSlotCount = 8U;
+static constexpr u16 kLogSlotSize = 80U;
+static u8 s_logSlots[kLogSlotCount][kLogSlotSize] = {};
+static u16 s_logSlotLens[kLogSlotCount] = {};
+static volatile u8 s_logWriteIdx = 0U;
+static volatile u8 s_logReadIdx = 0U;
+static volatile u8 s_logCount = 0U;
+
+static void isrLogFrameEx(const char *tag, const u8 *data, u16 len);
+
+
 OTAHandler *SpiOta::s_otaHandler = nullptr;
 volatile bool SpiOta::s_csActive = false;
 volatile u16 SpiOta::s_rxStreamLen = 0U;
@@ -89,7 +101,7 @@ ota_link_msg_type_t SpiOta::mapMsgType(spi_ota_frame_type_t type) {
 }
 
 /* ============================================================
- * 回包发送适配器（ISR 安全）
+ * 回包发送适配器(ISR 安全)
  * ============================================================ */
 
 void SpiOta::sender(ota_link_tx_type_t type, u8 len, const u8 *data) {
@@ -114,14 +126,11 @@ void SpiOta::exitCritical(uint32_t primask) {
 
 /** @brief 启动 DMA 传输 s_txBuf → SPI0_DATA */
 static void startSpiTxDma(const u8 *buf, u16 len) {
-    dma_channel_disable(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH);
-    /* 等待通道完全停止 */
-    while (DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) & DMA_CHXCTL_CHEN) {}
+    DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) &= ~DMA_CHXCTL_CHEN;
+    DMA_INTC(SPI_TX_DMA_PERIPH) |= DMA_FLAG_ADD(DMA_CHINTF_RESET_VALUE, SPI_TX_DMA_CH);
     DMA_CHMADDR(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) = (uint32_t)buf;
     DMA_CHCNT(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) = len;
-    /* 清除传输完成标志 */
-    DMA_INTC(SPI_TX_DMA_PERIPH) |= DMA_FLAG_ADD(DMA_CHINTF_RESET_VALUE, SPI_TX_DMA_CH);
-    dma_channel_enable(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH);
+    DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) |= DMA_CHXCTL_CHEN;
 }
 
 void SpiOta::queueTxFrame(const u8 *frame, u16 len) {
@@ -131,23 +140,58 @@ void SpiOta::queueTxFrame(const u8 *frame, u16 len) {
     s_txLen = len;
     s_txPending = true;
     s_txStreamPos = 0U;
-    /* 填充剩余空间为 0xFF */
     if (len < kTxBufSize) { memset(&s_txBuf[len], 0xFF, kTxBufSize - len); }
     exitCritical(primask);
-    /* 启用 SPI DMA TX + 启动 DMA 通道 */
     spi_dma_enable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
     startSpiTxDma(s_txBuf, s_txLen);
 }
 
+/* ============================================================
+ * RBNE 中断内即时帧检测与处理
+ * ============================================================ */
+
+void SpiOta::tryProcessCompleteFrame() {
+    u16 rx_len = s_rxStreamLen;
+    if (rx_len == 0U) { return; }
+
+    if (s_rxStream[0] == SPI_OTA_CMD_BOOT) {
+        isrProcessFrame();
+        return;
+    }
+
+    if (s_rxStream[0] != kSof) { return; }
+    if (rx_len < kFrameOverhead) { return; }
+
+    u16 payload_len = (u16)(s_rxStream[2] | ((u16)s_rxStream[3] << 8));
+    u16 expected = (u16)(kFrameOverhead + payload_len);
+    if (expected > kRxBufSize) { return; }
+    if (rx_len < expected) { return; }
+
+    isrProcessFrame();
+}
+
 /* ============================================================
  * CS 释放后 ISR 直接帧处理
  * ============================================================ */
 
 void SpiOta::isrProcessFrame() {
     u16 rx_len = s_rxStreamLen;
-    if (rx_len < kFrameOverhead) { return; }
+    if (rx_len == 0U) { return; }
 
-    if (s_rxStream[0] != kSof) { return; }
+    if (rx_len >= 1U && s_rxStream[0] == SPI_OTA_CMD_BOOT) {
+        u8 ack[4] = {0xB0U, 0xA5U, 0x4FU, 0x54U};
+        queueTxFrame(ack, sizeof(ack));
+        if (s_otaHandler != nullptr) { s_otaHandler->resetToIdle(); }
+        isrLogFrameEx("[BOOT-CMD]", s_txBuf, s_txLen);
+        s_isrResponded = true;
+        return;
+    }
+
+    if (s_rxStream[0] != kSof) {
+        isrLogFrameEx("[NO-SOF]", s_rxStream, (rx_len < 8U) ? rx_len : 8U);
+        return;
+    }
+    if (rx_len < kFrameOverhead) { return; }
 
     u16 payload_len = (u16)(s_rxStream[2] | ((u16)s_rxStream[3] << 8));
     u16 expected = (u16)(kFrameOverhead + payload_len);
@@ -160,6 +204,7 @@ void SpiOta::isrProcessFrame() {
         if (buildFrame(SPI_OTA_RSP_ERROR, &err, 1U, err_frame, &built)) {
             queueTxFrame(err_frame, built);
         }
+        isrLogFrameEx("[CRC-ERR]", s_rxStream, (rx_len < 8U) ? rx_len : 8U);
         return;
     }
 
@@ -167,16 +212,31 @@ void SpiOta::isrProcessFrame() {
     const u8 *payload = nullptr;
     u16 p_len = 0U;
     if (!tryParseFrame(s_rxStream, expected, &frame_type, &payload, &p_len)) {
+        isrLogFrameEx("[PARSE-ERR]", s_rxStream, (rx_len < 8U) ? rx_len : 8U);
+        return;
+    }
+
+    if (frame_type == SPI_OTA_CMD_BOOT) {
+        u8 ack_ok = 0xA5U;
+        u8 ack_frame[kTxBufSize] = {};
+        u16 ack_len = 0U;
+        if (buildFrame(SPI_OTA_RSP_ACK, &ack_ok, 1U, ack_frame, &ack_len)) {
+            queueTxFrame(ack_frame, ack_len);
+        }
+        if (s_otaHandler != nullptr) { s_otaHandler->resetToIdle(); }
+        isrLogFrameEx("[BOOT-FRAME]", s_txBuf, s_txLen);
+        s_isrResponded = true;
         return;
     }
 
     if (s_otaHandler != nullptr) {
         s_otaHandler->setTransportSender(sender);
         ota_link_msg_type_t msg_type = mapMsgType(frame_type);
+        isrLogFrameEx("[OTA-MSG]", (const u8*)&frame_type, 1);
         s_otaHandler->handleLinkMessage(msg_type, const_cast<u8 *>(payload), (u8)p_len);
     }
 
-    isrLogFrame("[ISR-DONE]", s_txBuf, s_txLen);
+    isrLogFrameEx("[ISR-DONE]", s_txBuf, (s_txLen < 16U) ? s_txLen : 16U);
     s_isrResponded = true;
 }
 
@@ -185,21 +245,27 @@ void SpiOta::isrProcessFrame() {
  * ============================================================ */
 
 void SpiOta::isrLogFrame(const char *tag, const u8 *data, u16 len) {
-    if (s_isrLogPending) { return; }
+    isrLogFrameEx(tag, data, len);
+}
+
+static void isrLogFrameEx(const char *tag, const u8 *data, u16 len) {
+    if (s_logCount >= kLogSlotCount) { return; }
+    u8 *buf = s_logSlots[s_logWriteIdx];
     u16 pos = 0U;
     if (tag) {
-        while (*tag && pos < kIsrLogBufSize - 1U) { s_isrLogBuf[pos++] = (u8)*tag++; }
-        s_isrLogBuf[pos++] = ' ';
+        while (*tag && pos < kLogSlotSize - 3U) { buf[pos++] = (u8)*tag++; }
+        buf[pos++] = ' ';
     }
-    const u16 preview = (len < 32U) ? len : 32U;
-    for (u16 i = 0U; i < preview && pos + 2U < kIsrLogBufSize; ++i) {
+    const u16 preview = (len < 24U) ? len : 24U;
+    for (u16 i = 0U; i < preview && pos + 2U < kLogSlotSize; ++i) {
         static const char hx[] = "0123456789ABCDEF";
-        s_isrLogBuf[pos++] = (u8)hx[data[i] >> 4];
-        s_isrLogBuf[pos++] = (u8)hx[data[i] & 0x0FU];
+        buf[pos++] = (u8)hx[data[i] >> 4];
+        buf[pos++] = (u8)hx[data[i] & 0x0FU];
     }
-    s_isrLogBuf[pos] = 0U;
-    s_isrLogLen = pos;
-    s_isrLogPending = true;
+    buf[pos] = 0U;
+    s_logSlotLens[s_logWriteIdx] = pos;
+    s_logWriteIdx = (s_logWriteIdx + 1U) % kLogSlotCount;
+    s_logCount++;
 }
 
 /* ============================================================
@@ -221,6 +287,7 @@ void SpiOta::configureGpio() {
 void SpiOta::configureSpi0() {
     rcu_periph_clock_enable(RCU_SPI0);
     spi_i2s_deinit(SPI0);
+    (void)spi_i2s_data_receive(SPI0); /* 清空 SPI_DATA 残留值 */
     spi_parameter_struct spi_init_struct;
     spi_struct_para_init(&spi_init_struct);
     spi_init_struct.device_mode = SPI_SLAVE;
@@ -228,29 +295,52 @@ void SpiOta::configureSpi0() {
     spi_init_struct.frame_size = SPI_FRAMESIZE_8BIT;
     spi_init_struct.nss = SPI_NSS_SOFT;
     spi_init_struct.endian = SPI_ENDIAN_MSB;
+    /* SPI NSS 由 ESP32 的 CS 线 (GPIO4→PA15) 控制。\外部 CS 高时：
+     * spi_nss_internal_high(SPI0) 让 SPI 外设进入未选中状态，
+     * 这样 SPI0_DATA 输出 0xFF（而非 0x00），
+     * DMA 只在 CS 低时才被 SPI 外设允许推数据到 MISO。 */
     spi_init_struct.clock_polarity_phase = SPI_CK_PL_LOW_PH_1EDGE;
     spi_init_struct.prescale = SPI_PSC_8;
     spi_init(SPI0, &spi_init_struct);
+    /* 关键修正：内部 NSS 始终保持 LOW，使 SPI0 从机一直处于“已选中”状态。
+     * 
+     * APP 侧的稳定实现就是这样做的：PA15 只作为 EXTI 事务边界信号，
+     * 不再依赖 EXTI ISR 去“赶在首个 SCK 之前”切 internal NSS。
+     * 
+     * 之前 BOOT 的问题正出在这里：
+     * - 空闲时 spi_nss_internal_high(SPI0)
+     * - CS↓ 后靠 EXTI ISR 再切 internal_low
+     * - 但 ESP32 在 CS↓ 后几乎立刻出时钟
+     * - 于是 GD32 常常在 internal NSS 真正拉低前丢掉首字节/首几位
+     *   → 请求帧首字节 0xA5 被吃掉，看到 0x80 / 0xFF / 随机 0x07
+     * 
+     * 现在改为 internal NSS 常低：
+     * - SPI 从机始终就绪，不会因为 EXTI 延迟丢首字节
+     * - PA15 仍用于 onCsAssert/onCsRelease 做缓冲区清零和 DMA 重装
+     */
     spi_nss_internal_low(SPI0);
-    /* RBNE 中断接收，TBE 由 DMA 替代 */
+    /* 初始化时清空 SPI_DATA 寄存器，防止残留值影响首次传输 */
+    (void)spi_i2s_data_receive(SPI0);
     spi_i2s_interrupt_enable(SPI0, SPI_I2S_INT_RBNE);
     spi_i2s_interrupt_enable(SPI0, SPI_I2S_INT_ERR);
     spi_i2s_interrupt_disable(SPI0, SPI_I2S_INT_TBE);
-    nvic_irq_enable(SPI0_IRQn, 1U, 0U);
+    /* SPI0 RBNE 中断优先级设为 (2, 0)，低于 EXTI CS 中断 (1, 1)。
+     * 这确保 CS 下降沿的 onCsAssert() 在任何 RBNE 之前执行，
+     * 否则 s_csActive 仍为 false，RBNE 中断丢弃接收字节。 */
+    nvic_irq_enable(SPI0_IRQn, 2U, 0U);
     spi_enable(SPI0);
 }
 
 void SpiOta::configureDma() {
-    /* DMA0_CH2 = SPI0_TX (GD32E50x 固定映射) */
     rcu_periph_clock_enable(RCU_DMA0);
     dma_deinit(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH);
     dma_parameter_struct dma_init_struct;
     dma_struct_para_init(&dma_init_struct);
-    dma_init_struct.periph_addr  = (uint32_t)(SPI0 + 0x0CU); /* SPI0_DATA 寄存器 */
+    dma_init_struct.periph_addr  = (uint32_t)(SPI0 + 0x0CU);
     dma_init_struct.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_8BIT;
     dma_init_struct.memory_addr  = (uint32_t)s_txBuf;
     dma_init_struct.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_8BIT;
-    dma_init_struct.number       = 0U; /* 运行时由 queueTxFrame 设置 */
+    dma_init_struct.number       = 0U;
     dma_init_struct.priority     = DMA_PRIORITY_HIGH;
     dma_init_struct.periph_inc    = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE;
     dma_init_struct.memory_inc   = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE;
@@ -292,16 +382,97 @@ void SpiOta::onCsAssert() {
 	s_csActive = true;
 	s_rxStreamLen = 0U;
 	s_txStreamPos = 0U;
-    /* DMA 已在 queueTxFrame 中启动，无需再操作 */
-}
+	s_isrResponded = false;
 
+	/* 内部 NSS 已在初始化时常置 LOW，这里不再依赖 EXTI 时序切 NSS。
+	 * PA15 仅作为“事务开始”的边界信号，用于清接收缓冲和重装 DMA。 */
+
+	/* 关键修复：先彻底停止 DMA，再重新配置并启动。
+	 *
+	 * 上一版预填 SPI_DATA 方案失败原因：
+	 * spi_i2s_data_transmit() 写入的字节进入 TBE 发送缓冲区。
+	 * 当 ESP32 第一个 SCK 边沿到来时，TBE 的预填字节被移入移位
+	 * 寄存器推到 MISO，同时移位寄存器中的 MOSI 数据被推入 RBNE。
+	 * 但 GD32E50x SPI 的 RBNE 标志在 SPI_DATA 写入后可能被误触发，
+	 * 导致 isrLogFrame 报出预填值（如 0x80）而非 MOSI 真实数据。
+	 *
+	 * 正确方案：不预填 SPI_DATA，而是确保 DMA 在 CS↓ 后、ESP32
+	 * 第一个 SCK 边沿之前就绪。DMA 第一拍自动把 s_txBuf[0] 写入
+	 * SPI_DATA，不会产生 RBNE 误触发。
+	 *
+	 * 操作顺序：
+	 * 1. 禁 DMA 通道 + 禁 SPI DMA 请求（彻底停止旧传输）
+	 * 2. 清 RBNE / RXORERR / FERR 等残留标志
+	 * 3. 配置并启动 DMA（此时 RBNE 仍关闭，DMA 写 SPI_DATA 不会触发中断）
+	 * 4. 重新使能 RBNE 中断，开始接收 MOSI 数据
+	 */
+
+	/* 1. 停止旧 DMA */
+	DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) &= ~DMA_CHXCTL_CHEN;
+	spi_dma_disable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
+
+	/* 2. 清残留错误标志
+	 *
+	 * 关键：这里绝不能在 CS↓ 时“顺手读掉 RBNE”。
+	 *
+	 * 因为 internal NSS 现在常 LOW，ESP32 在 CS↓ 后很快就会发出首字节 A5。
+	 * 如果 EXTI ISR 略晚于 SPI 接收，A5 可能已经先进了 RX 缓冲并置位 RBNE。
+	 * 这时若在 onCsAssert() 里执行 spi_i2s_data_receive()，就会把真实首字节 A5
+	 * 当成“残留垃圾”吞掉，导致后续看到的首字节变成 0x01。
+	 *
+	 * 所以这里仅清真正的错误标志，不主动消费 RBNE。
+	 * 已到达的首字节留给 onSpiInterrupt() 正常读走。 */
+	if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RXORERR) != RESET) {
+		(void)spi_i2s_data_receive(SPI0);
+	}
+	if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_FERR) != RESET) {
+		spi_i2s_format_error_clear(SPI0, SPI_FLAG_FERR);
+	}
+
+	/* 3. 配置并启动 DMA（RBNE 仍关闭，DMA 写 SPI_DATA 不会触发中断） */
+	if (s_txPending && s_txLen > 0U) {
+		spi_dma_enable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
+		startSpiTxDma(s_txBuf, s_txLen);
+	} else {
+		s_txPending = false;
+		s_txLen = kTxBufSize;
+		memset(s_txBuf, 0xFF, kTxBufSize);
+		spi_dma_enable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
+		startSpiTxDma(s_txBuf, s_txLen);
+	}
+
+	/* 4. 重新使能 RBNE 中断，开始接收 MOSI 数据 */
+	spi_i2s_interrupt_enable(SPI0, SPI_I2S_INT_RBNE);
+}
 void SpiOta::onCsRelease() {
     if (!s_csActive) { return; }
     s_csActive = false;
-    /* 停止 DMA 传输 */
-    dma_channel_disable(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH);
+
+    /* 内部 NSS 保持常 LOW，不在 CS↑ 时切回 HIGH。
+     * 这样 SPI 从机始终处于就绪态，下一次 CS↓ 不会因 EXTI 延迟丢首字节。
+     *
+     * 这里只停止 DMA，避免 CS 高期间继续空转消耗 s_txBuf 内容。
+     * s_txPending 保持不变——如果 ISR 已准备好 ACK 帧，
+     * 下次 CS↓ 时 onCsAssert 会重启 DMA 推出。 */
+    DMA_CHCTL(SPI_TX_DMA_PERIPH, SPI_TX_DMA_CH) &= ~DMA_CHXCTL_CHEN;
     spi_dma_disable(SPI0, SPI_DMA_TRANSMIT);
-    if (s_rxStreamLen > 0U && s_rxStreamLen <= kRxBufSize) {
+
+    if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RBNE) != RESET) {
+        u8 last_byte = (u8)(spi_i2s_data_receive(SPI0) & 0xFFU);
+        if (s_rxStreamLen < kRxBufSize) {
+            s_rxStream[s_rxStreamLen++] = last_byte;
+        }
+    }
+
+    /* 关键调试日志：记录本次 CS 周期结束时到底收到了多少字节。
+     * 这样能直接判断：
+     * 1) 是不是完整收到了 ESP32 发来的整帧
+     * 2) 还是只收到了首字节 A5 / 少数字节，导致永远无法解析回包 */
+    if (s_rxStreamLen > 0U) {
+        isrLogFrame("[CS-RX]", s_rxStream, (s_rxStreamLen < 12U) ? s_rxStreamLen : 12U);
+    }
+
+    if (s_rxStreamLen > 0U && !s_isrResponded) {
         isrProcessFrame();
     }
 }
@@ -312,13 +483,33 @@ void SpiOta::onCsRelease() {
 
 void SpiOta::onSpiInterrupt() {
     if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RBNE) != RESET) {
+        /* 与 APP 侧稳定实现保持一致：
+         * 如果 EXTI 下降沿因为中断时序略晚到达，但此时 PA15 已经为低，
+         * 则在首个 RBNE 到来时立即补做 onCsAssert()。
+         *
+         * 关键限制：只能在“本事务尚未收过任何字节”时补做。
+         * 否则若 EXTI / SPI 时序偶发抖动，重复 onCsAssert() 会把
+         * s_rxStreamLen 清零，导致已经收到的半帧被冲掉，最终永远拼不成完整帧。 */
+        if (!s_csActive && s_rxStreamLen == 0U && gpio_input_bit_get(GPIOA, GPIO_PIN_15) == RESET) {
+            onCsAssert();
+        }
+
         u8 byte = (u8)(spi_i2s_data_receive(SPI0) & 0xFFU);
-        if (s_csActive && s_rxStreamLen < kRxBufSize) { s_rxStream[s_rxStreamLen++] = byte; }
+        if (s_rxStreamLen < kRxBufSize) {
+            s_rxStream[s_rxStreamLen++] = byte;
+        }
+        /* 调试阶段先关闭 RBNE 首字节日志。
+         * 原因：ISR 日志缓冲是单槽的，RBNE 一旦先占位，
+         * onCsRelease() 里的 [CS-RX] 摘要日志就会被丢弃。
+         * 目前排查重点是“本次 CS 周期总共收到了哪些字节”，
+         * 所以优先保留 [CS-RX]，暂时关闭 [RBNE]。 */
+        tryProcessCompleteFrame();
     }
     /* TBE 已由 DMA 替代，不再处理 */
     if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_RXORERR) != RESET) {
         (void)spi_i2s_data_receive(SPI0);
         s_rxStreamLen = 0U;
+        isrLogFrame("[RXOR]", (const u8*)"OVR", 3);
     }
     if (spi_i2s_interrupt_flag_get(SPI0, SPI_I2S_INT_FLAG_FERR) != RESET) {
         spi_i2s_format_error_clear(SPI0, SPI_FLAG_FERR);
@@ -341,13 +532,29 @@ void SpiOta::poll() {
     if (s_isrResponded) {
         s_isrResponded = false;
     }
-    if (s_isrLogPending) {
-#if DEBUG_PRINT
-        printf("[SPI-BOOT] %s\r\n", s_isrLogBuf);
-#endif
-        s_isrLogPending = false;
+    /* 打印 ISR 日志缓冲区 */
+    while (s_logCount > 0U) {
+        __disable_irq();
+        if (s_logCount == 0U) { __enable_irq(); break; }
+        u8 *buf = s_logSlots[s_logReadIdx];
+        u8 nextRead = (s_logReadIdx + 1U) % kLogSlotCount;
+        s_logReadIdx = nextRead;
+        s_logCount--;
+        __enable_irq();
+        printf("[SPI] %s\r\n", buf);
     }
     if (s_otaHandler != nullptr) { s_otaHandler->process(); }
+
+    /* 调试:定期打印 SPI 从机状态 */
+    static u32 dbg_tick = 0;
+    dbg_tick++;
+    if ((dbg_tick % 5000U) == 0U) {
+        printf("[SPI] csActive=%u rxLen=%u txPend=%u txLen=%u isrResp=%u otaState=%u\r\n",
+               (unsigned)s_csActive, (unsigned)s_rxStreamLen,
+               (unsigned)s_txPending, (unsigned)s_txLen,
+               (unsigned)s_isrResponded,
+               (unsigned)(s_otaHandler ? s_otaHandler->getState() : 0xFF));
+    }
 }
 
 void SpiOta::setSender(OTAHandler *handler) { s_otaHandler = handler; }
@@ -392,9 +599,6 @@ void spi_ota_feed_rx_bytes(const u8 *data, u16 len) { SpiOta::feedRxBytes(data,
 bool spi_ota_has_tx_frame(void) { return SpiOta::hasTxFrame(); }
 u16 spi_ota_copy_tx_frame(u8 *out, u16 max_len) { return SpiOta::copyTxFrame(out, max_len); }
 
-/**
- * @brief SPI0 中断向量入口。
- */
 extern "C" void SPI0_IRQHandler(void) {
     SpiOta::onSpiInterrupt();
 }

GD32E50X_BOOT/device/SpiOta.h

@@ -16,6 +16,7 @@ typedef enum {
     SPI_OTA_CMD_REQ    = 0x01,
     SPI_OTA_CMD_DATA   = 0x02,
     SPI_OTA_CMD_CANCEL = 0x03,
+    SPI_OTA_CMD_BOOT   = 0xB0,
     SPI_OTA_RSP_ACK    = 0x80,
     SPI_OTA_RSP_WAIT   = 0x81,
     SPI_OTA_RSP_ERROR  = 0x82
@@ -44,12 +45,10 @@ public:
     static bool hasTxFrame();
     static u16 copyTxFrame(u8 *out, u16 max_len);
 
-    /** @brief CS 释放后 ISR 中直接完成帧校验+处理+响应准备。 */
     static void isrProcessFrame();
-    /** @brief ISR 内轻量日志写入延迟打印缓冲。 */
+    static void tryProcessCompleteFrame();
     static void isrLogFrame(const char *tag, const u8 *data, u16 len);
 
-    /* ---- 公开成员 ---- */
     static OTAHandler *s_otaHandler;
     static volatile bool s_csActive;
     static volatile u16 s_rxStreamLen;
@@ -58,7 +57,7 @@ public:
     static u8 s_txBuf[kTxBufSize];
     static volatile u16 s_txLen;
     static volatile bool s_txPending;
-    static volatile bool s_isrResponded;  // ISR 已发送响应帧，主循环本轮不再发 WAIT
+    static volatile bool s_isrResponded;
     static volatile bool s_isrLogPending;
     static u8 s_isrLogBuf[kIsrLogBufSize];
     static u16 s_isrLogLen;

GD32E50X_BOOT/main.cpp

@@ -69,8 +69,17 @@ static constexpr uint32_t kHeartbeatPrintIntervalMs = 2000U;
  *       poll() 只负责消费 ISR 延迟日志和推进 OTA 后台任务（延迟擦除/跳转）。
  */
 static void pollAllLinks(void) {
-    CAN0_transmiter.communication_check();
+    /* 关键修正：先轮询 SPI，再轮询 CAN。
+     *
+     * 之前顺序是：CAN0_transmiter.communication_check() -> SpiOta::poll()
+     * 但 communication_check() 内部可能执行阻塞等待/超时处理，
+     * 导致 SPI ISR 延迟日志长时间不被消费，且更重要的是：
+     * OTA 状态机中的 process() 也被延后，进而影响 SPI 事务后的响应准备/推进。
+     *
+     * 当前我们正排查 SPI BOOT 通路，应让 SPI 的 poll() 优先执行，
+     * 尽快消费 ISR 结果、推进 OTA 状态机，并减少 CAN 侧对 SPI 调试的干扰。 */
     SpiOta::poll();
+    CAN0_transmiter.communication_check();
 }
 
 /**

GD32E50X_BOOT/sys/OTA.h

@@ -71,6 +71,25 @@ class OTAHandler {
      */
     bool isActive() const { return ota_state != OTA_STATE_IDLE; }
 
+    /**
+     * @brief 获取当前 OTA 状态值（调试用）。
+     */
+    u8 getState() const { return (u8)ota_state; }
+
+    /**
+     * @brief 重置 OTA 状态机到 IDLE，用于进BOOT命令等场景。
+     *
+     * 上位机发 0xB0 进BOOT命令时，如果设备已在 BOOT 中，
+     * 需要将 OTA 状态机重置为 IDLE，确保后续握手能正常进行。
+     *
+     * @return 无。
+     */
+    void resetToIdle() {
+        ota_state = OTA_STATE_IDLE;
+        ota_time = 0;
+        ota_error = OTA_ERROR_NONE;
+    }
+
     /**
      * @brief 设置当前底层回包发送函数。
      *

GD32E50X_BOOT/sys/config.h

@@ -9,7 +9,7 @@ typedef uint16_t u16;
 typedef uint32_t u32;
 
 /** 调试打印总开关。置 1 时所有 printf 调试输出编译进去；置 0 时完全剔除，零开销。 */
-#define DEBUG_PRINT 0
+#define DEBUG_PRINT 1
 
 /**
  * Flash 布局说明（GD32E508VE，512KB）