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- 调整pollAllLinks执行顺序,先轮询SPI再轮询CAN,减少CAN阻塞对SPI的影响 - SPI内部NSS固定拉低,避免因NSS延迟导致首字节丢失问题 - onCsAssert中全面停止和重启DMA,确保DMA传输第一拍正确发出 - 修正CS断开时DMA停止逻辑,保持内部NSS常低,提升SPI从机响应稳定性 - 增加多缓冲ISR日志区,提升关键事件调试信息完整性 - 完善SPI中断流程,支持缺失EXTI中断时补做CS断言,优化首字节数据处理 - 实现tryProcessCompleteFrame函数,实现RBNE中断内即时帧检测和处理 - OTA模块增加getState和resetToIdle接口,支持BOOT命令重置OTA状态机 - 开启DEBUG_PRINT,启用调试打印输出,便于运行时状态监控和问题排查
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