feat(ota): 添加SPI OTA传输模式下的CAN帧处理保护机制

当SPI OTA会话进行时，禁止CAN抢夺回包出口，防止ACK发送到错误通道。
同时在SPI OTA期间丢弃CAN OTA帧，避免ota_bind_can抢占SPI回包出口。

BREAKING CHANGE: 修改了CAN传输器的通信检查逻辑，优先处理SPI OTA。

GD32E50X_BOOT/device/Can.cpp

@@ -167,6 +167,14 @@ void CAN_transmiter::communication_check(void) {
     if (can0_receive_count > 0) {
         can0_receive_count--;
 
+        /*
+         * SPI OTA 进行中：丢弃 CAN OTA 帧，禁止 ota_bind_can 抢走 SPI 回包出口。
+         * （纯 CAN OTA 时 isSpiTransport()==false，仍走下方绑定与处理。）
+         */
+        if (ota.isActive() && ota.isSpiTransport()) {
+            return;
+        }
+
         /** 走 CAN 收到的帧时，显式把 OTA 回包通道切回 CAN。 */
         ota_bind_can_transport();
 

GD32E50X_BOOT/device/SpiOta.cpp

@@ -26,7 +26,7 @@
  */
 
 /* 主动按铃超时时间（毫秒） */
-static constexpr u32 kRingTimeoutMs = 500U;
+static constexpr u32 kRingTimeoutMs = CONFIG_SPI_RING_TIMEOUT_MS;
 #define SPI_TX_DMA_PERIPH   DMA0
 #define SPI_TX_DMA_CH       DMA_CH2
 #define SPI_RX_DMA_PERIPH   DMA0
@@ -68,9 +68,9 @@ static volatile u8   s_expectedRxSeq  = 0U;
 static volatile bool s_v2Active       = false;
 
 /* 响应缓存：用于重复帧重发（dist 128~255 分支）。
- * Boot 的 TX buffer 最多 128 字节，缓存长度对齐 kTxBufSize。 */
+ * 长度对齐 SpiOta::kTxBufSize(128)；payload 上限 = kTxBufSize - V2_OVERHEAD = 108。 */
 static u8    s_lastReqSeq      = 0xFFU;
-static u8    s_lastRespBuf[128] = {};   /* kTxBufSize=128 */
+static u8    s_lastRespBuf[SpiOta::kTxBufSize] = {};
 static u16   s_lastRespLen     = 0U;
 static bool  s_hasCachedResp   = false;
 
@@ -96,7 +96,7 @@ static volatile u8 s_pendingAckSeq = 0U;
  * ESP32 下一笔 CS 到达时 DMA 尚未 re-arm → 中后期（约几十~上百包后）卡死。
  * ISR 只入队；主循环 SpiOta::poll() 调 handleLinkMessage 再回 ACK。
  */
-static constexpr u8 kOtaDataSlots = 4U;
+static constexpr u8 kOtaDataSlots = CONFIG_OTA_ISR_DATA_SLOTS;
 static u8 s_otaDataSlots[kOtaDataSlots][64];
 static volatile u8 s_otaDataWi = 0U;
 static volatile u8 s_otaDataRi = 0U;
@@ -354,9 +354,11 @@ void SpiOta::isrProcessFrame() {
         s_v2Active      = true;
         u8 hello_ack[kTxBufSize] = {};
         size_t built = 0U;
+        /* BOOT 仅 6B 链路 ACK，无 APP 身份块 */
         if (v2_build_hello_ack_frame((uint32_t)s_sessionId, V2_ROLE_BOOT,
                                      (uint8_t)g_localCredit,
                                      (uint8_t)s_txSeq, hdr.tx_seq,
+                                     nullptr, 0U,
                                      hello_ack, &built)) {
             submitResponse(hello_ack, (u16)built);
             /* 缓存 HELLO_ACK 以应对 ESP32 重试同一 HELLO。 */
@@ -453,7 +455,7 @@ void SpiOta::isrProcessFrame() {
     /* 仅转发 BOOT 实际支持的 OTA 协议帧(REQ/DATA/CANCEL)给 OTA 状态机。
      * 其它帧类型(如 0xC0~0xC3 CAN bridge 命令,由 DCU_APP 注册处理器处理,
      * BOOT 无此功能)直接返回 ERROR,避免 mapMsgType 的 default 分支把
-     * 未知类型误当成 CANCEL,导致 ESP32 待机时 1Hz CAN 反馈轮询(0xC1)
+     * 未知类型误当成 CANCEL,导致 ESP32 待机时 CAN 反馈推送(0xC1)
      * 不断重置 OTA 状态机,干扰正常 OTA 握手。 */
     if (frame_type != SPI_OTA_CMD_REQ &&
         frame_type != SPI_OTA_CMD_DATA &&
@@ -582,6 +584,14 @@ bool SpiOta::requestEsp32Read(u8 frame_type, const u8 *payload, u16 payload_len)
     if (s_ringPending) {
         return false;
     }
+    /*
+     * OTA 状态机活跃时禁止主动按铃：s_txBuf 专供 ACK/WAIT/ERROR RESPONSE，
+     * 按铃 EVENT（含 CREDIT_UPDATE）会覆盖待发响应，导致 ESP32 丢 ACK。
+     * CREDIT 改由 RESPONSE 帧头携带。
+     */
+    if (s_otaHandler != nullptr && s_otaHandler->isActive()) {
+        return false;
+    }
     /* 已有 OTA ACK/WAIT 待发时禁止 CREDIT_UPDATE 等按铃覆盖 s_txBuf，
      * 否则 ESP32 读到 EVENT 而非 ACK → 超时重发 → DUP-SEQ 断续。
      * CREDIT 仍随下一笔 RESPONSE 帧头更新。 */
@@ -766,10 +776,10 @@ void SpiOta::init() {
     configureGpio();
     configureDma();
     configureSpi0();
-    configureExti();
     s_linkState.reset();
-    /* 首笔 CS 到来前预装 DMA，避免 EXTI 晚于首 SCK */
+    /* 必须先预装 DMA，再开 CS EXTI（与 APP 一致，避免首笔 CS 赶在 arm 前） */
     armSpiDmasForNextCs();
+    configureExti();
 }
 
 /* ============================================================
@@ -812,9 +822,8 @@ void SpiOta::onCsRelease() {
 
     /* ★ 关键：本 CS 已时钟输出预装的 TX 帧（延迟一拍响应）。
      * armSpiDmasForNextCs() 装载后并不清除 s_txPending，若此处不标记交付，
-     * pending 会永远为 true → updateDataReady() 把 PB6 永久拉低 →
+     * pending 会永远为 true → updateDataReady() 把 PB6 永久拉低，
-     * ESP32 waitSpiReady(等 HIGH) 每包空等 SPI_READY_TIMEOUT_MS，
+     * ESP32 侧 DATA_READY 常低（收路径依赖 waitSpiDataReady/盲 poll）。
-     * 1116 包 OTA 表现为"卡在 1/1116 十几分钟"。
      * 先清交付态；随后 isrProcessFrame/submitResponse 可再置 pending。
      * 重复帧缓存在 s_lastRespBuf，不依赖 s_txPending 保活。
      *

GD32E50X_BOOT/device/SpiOta.h

@@ -1,7 +1,8 @@
 #ifndef __SPI_OTA_H__
 #define __SPI_OTA_H__
 
-#include "OTA.h"
+#include "OTA.h"       /* 间接 config.h */
+#include "config.h"
 
 /**
  * @file SpiOta.h
@@ -43,8 +44,8 @@ private:
 
 class SpiOta {
 public:
-    static constexpr u16 kRxBufSize = 256U;
+    static constexpr u16 kRxBufSize = CONFIG_SPI_RX_BUF_SIZE;  /* 主机可打满 256 */
-    static constexpr u16 kTxBufSize = 128U;
+    static constexpr u16 kTxBufSize = CONFIG_SPI_TX_BUF_SIZE;  /* BOOT 响应满缓冲 128 */
     static constexpr u16 kIsrLogBufSize = 128U;
 
     static void init();

GD32E50X_BOOT/main.cpp

@@ -126,16 +126,12 @@ static constexpr uint32_t kHeartbeatPrintIntervalMs = 2000U;
  *       poll() 只负责消费 ISR 延迟日志和推进 OTA 后台任务（延迟擦除/跳转）。
  */
 static void pollAllLinks(void) {
-    /* 关键修正：先轮询 SPI，再轮询 CAN。
+    /* SPI 优先：尽快推进 OTA 状态机 / 消费 ISR 日志。 */
-     *
-     * 之前顺序是：CAN0_transmiter.communication_check() -> SpiOta::poll()
-     * 但 communication_check() 内部可能执行阻塞等待/超时处理，
-     * 导致 SPI ISR 延迟日志长时间不被消费，且更重要的是：
-     * OTA 状态机中的 process() 也被延后，进而影响 SPI 事务后的响应准备/推进。
-     *
-     * 当前我们正排查 SPI BOOT 通路，应让 SPI 的 poll() 优先执行，
-     * 尽快消费 ISR 结果、推进 OTA 状态机，并减少 CAN 侧对 SPI 调试的干扰。 */
     SpiOta::poll();
+    /*
+     * SPI OTA 会话中 communication_check 会丢弃 CAN OTA 帧并拒绝 bind_can；
+     * 仍调用一次以排空 can0_receive_count，避免计数堆积。
+     */
     CAN0_transmiter.communication_check();
 }
 

GD32E50X_BOOT/sys/OTA.cpp

@@ -269,6 +269,10 @@ void OTAHandler::init() {
  * @return 无。
  */
 void ota_bind_can_transport(void) {
+    /* SPI OTA 会话进行中禁止 CAN 抢回包出口（否则 ACK 发到错误通道）。 */
+    if (ota.isActive() && ota.isSpiTransport()) {
+        return;
+    }
     ota.setTransportSender(ota_can_sender);
 }
 
@@ -281,6 +285,10 @@ void ota_bind_spi_transport(void) {
     ota.setTransportSender(ota_spi_sender);
 }
 
+bool OTAHandler::isSpiTransport() const {
+    return transport_send == ota_spi_sender;
+}
+
 /**
  * @brief 推进 OTA 状态机后台逻辑。
  *
@@ -362,7 +370,9 @@ void OTAHandler::process() {
 
     if (pending_app_jump) {
         pending_app_jump = false;
-        delay_1ms(20);
+        /* 给 ESP32 FINISH 后安静窗口留时间：本侧再稍等再 jump，
+         * 避免 jump 瞬间与主机 HELLO 时钟重叠打坏 APP SPI 初始化。 */
+        delay_1ms(80);
         jumpToApplication();
         return;
     }

GD32E50X_BOOT/sys/OTA.h

@@ -73,6 +73,11 @@ class OTAHandler {
      */
     bool isActive() const { return ota_state != OTA_STATE_IDLE; }
 
+    /**
+     * @brief 当前回包出口是否绑定到 SPI（用于禁止 CAN 抢 transport）。
+     */
+    bool isSpiTransport() const;
+
     /**
      * @brief 获取当前 OTA 状态值（调试用）。
      */
@@ -172,8 +177,8 @@ class OTAHandler {
     bool pending_app_jump = false;   /**< 是否存在待处理的应用跳转请求。 */
     ota_send_fn_t transport_send = nullptr; /**< 当前底层回包发送函数。 */
 
-    /* Flash 写入环形缓冲（ISR 写入，主循环 drain 写 Flash） */
+    /* Flash 写入环形缓冲（ISR 写入，主循环 drain 写 Flash）；槽位数见 config.h */
-    static constexpr u8 kFlashBufSlots = 8U;
+    static constexpr u8 kFlashBufSlots = CONFIG_OTA_FLASH_BUF_SLOTS;
     struct FlashSlot {
         u32 offset;
         u8  data[OTA_PACKET_SIZE];

GD32E50X_BOOT/sys/config.h

@@ -79,10 +79,8 @@ inline constexpr u32 CANFD_OTA_WAIT_ID   = 0x00000103U;
 inline constexpr u32 CANFD_OTA_CANCEL_ID = 0x00000000U;
 
 /**
- * SPI Ready 握手输出引脚（PB6 复用为 SPI Ready）。
+ * SPI DATA_READY 输出引脚（PB6 → ESP32 GPIO10，开漏）。
- * 与 DCU_APP sys/config.h 保持一致，适配 ESP32 waitSpiReady 硬件握手：
+ * v2：低 = 有待读数据，高 = 队列空；帧同步靠 SEQ/ACK/CREDIT，非「下一笔许可」。
- * - CS 下降沿拉低 PB6，表示从机忙碌
- * - 响应帧就绪后拉高 PB6，通知主机可发起下一笔事务
  */
 inline constexpr u32 CONFIG_SPI_READY_PORT = GPIOB;
 inline constexpr u32 CONFIG_SPI_READY_PIN  = GPIO_PIN_6;
@@ -123,6 +121,17 @@ inline constexpr uint8_t K_master[16] = {
 inline constexpr u32 OTA_TIMEOUT = 50000U;
 inline constexpr u32 APP_DELAY_BOOT_TIME = 10000U;
 
+/** @brief SPI 主动按铃超时（ms）：ESP32 未在窗口内来读则放弃本次按铃。 */
+inline constexpr u32 CONFIG_SPI_RING_TIMEOUT_MS = 500U;
+/** @brief BOOT SPI TX DMA 满缓冲（字节）。payload 上限 = 本值 − V2_OVERHEAD(20) = 108。 */
+inline constexpr u16 CONFIG_SPI_TX_BUF_SIZE = 128U;
+/** @brief BOOT SPI RX 缓冲（主机可按 APP 预算打 256 时钟）。 */
+inline constexpr u16 CONFIG_SPI_RX_BUF_SIZE = 256U;
+/** @brief ISR→主循环 OTA DATA 队列槽位数（每槽 64B 明文包）。 */
+inline constexpr u8  CONFIG_OTA_ISR_DATA_SLOTS = 4U;
+/** @brief flash 写入缓冲槽位数（绑定 g_localCredit / kFlashBufSlots）。 */
+inline constexpr u8  CONFIG_OTA_FLASH_BUF_SLOTS = 8U;
+
 /** 常用尺寸常量。 */
 static const u8 SIZE_U32 = sizeof(uint32_t);
 static const u8 SIZE_FLOAT = sizeof(float);