cbb/GD32_BOOT
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feat(cproject): 移除CAN DMA相关代码并优化编译配置

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- 移除了CAN模块中的DMA相关代码，包括can_dma_init函数、
  DMA中断处理函数以及相关的全局变量和头文件包含

- 更新了项目构建配置，将优化级别从balanced改为size以减小
  固件体积

- 添加了-fno-exceptions和-fno-rtti编译选项以进一步优化代码

- 升级了GD32C10x_DFP包版本至1.5.0

- 调整了OTA跳转逻辑，增加了更安全的中断和外设关闭处理

- 修复了Flash写入时的重复包处理逻辑，增加错误标志清理机制

- 将AES加密算法中的gf_mul函数标记为noinline属性
This commit is contained in:
cbb
2026-07-26 23:08:02 +08:00
parent c357a8af6f
commit 05069e3057
58 changed files with 1332 additions and 4191 deletions
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Robot_V2/.clangd
+3 -3
View File
@@ -414,11 +414,11 @@ CompileFlags:
- '-IG:/Robot_v2/BOOT/Robot_V2/RTE/_Release_GD32C103CB'
- '-IC:/Users/cbb/AppData/Local/arm/packs/ARM/CMSIS/4.5.0/CMSIS/Include'
- >-
-IC:/Users/cbb/AppData/Local/arm/packs/GigaDevice/GD32C10x_DFP/1.0.1/Device/Firmware/Peripherals/inc
-IC:/Users/cbb/AppData/Local/arm/packs/GigaDevice/GD32C10x_DFP/1.5.0/Device/Firmware/Peripherals/inc
- >-
-IC:/Users/cbb/AppData/Local/arm/packs/GigaDevice/GD32C10x_DFP/1.0.1/Device/Include
-IC:/Users/cbb/AppData/Local/arm/packs/GigaDevice/GD32C10x_DFP/1.5.0/Device/Include
- >-
-IC:/Users/cbb/AppData/Local/arm/packs/GigaDevice/GD32C10x_DFP/1.0.1/Device/Utilities
-IC:/Users/cbb/AppData/Local/arm/packs/GigaDevice/GD32C10x_DFP/1.5.0/Device/Utilities
- '-IG:/Robot_v2/BOOT/Robot_V2'
- '-IG:/Robot_v2/BOOT/Robot_V2/sys'
- '-IG:/Robot_v2/BOOT/Robot_V2/device'
Robot_V2/RTE/Device/GD32C103CB/regions_GD32C103CB.h
+1 -1
View File
@@ -17,7 +17,7 @@
#define __ROM0_BASE 0x08000000
// <o> Region size [bytes] <0x0-0xFFFFFFFF:8>
// <i> Defines size of memory region. Default: 0x00020000
#define __ROM0_SIZE 0x08006000
#define __ROM0_SIZE 0x00006000
// </h>
// <h> __ROM1 (unused)
Robot_V2/RTE/_Release_GD32C103CB/RTE_Components.h
-4
View File
@@ -21,14 +21,10 @@
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_CRC
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:DBG@1.3.0 */
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_DBG
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:DMA@1.3.0 */
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_DMA
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:EXTI@1.3.0 */
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_EXTI
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:FMC@1.3.0 */
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_FMC
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:FWDGT@1.3.0 */
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_FWDGT
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:GPIO@1.3.0 */
#define RTE_DEVICE_STDPERIPHERALS_GPIO
/* GigaDevice::Device:GD32C10x_StdPeripherals:MISC@1.3.0 */
Robot_V2/Robot_V2.cproject.yml
+2 -2
View File
@@ -23,7 +23,6 @@ project:
- component: ARM::CMSIS:CORE
- component: Device:Startup
- component: Device:GD32C10x_StdPeripherals:CAN
- component: Device:GD32C10x_StdPeripherals:DMA
- component: Device:GD32C10x_StdPeripherals:FMC
- component: Device:GD32C10x_StdPeripherals:GPIO
- component: Device:GD32C10x_StdPeripherals:MISC
@@ -31,7 +30,6 @@ project:
- component: Device:GD32C10x_StdPeripherals:RCU
- component: Device:GD32C10x_libopt
- component: Device:EVAL:GD32C10x
- component: Device:GD32C10x_StdPeripherals:FWDGT
- component: Device:GD32C10x_StdPeripherals:DBG
- component: Device:GD32C10x_StdPeripherals:EXTI
- component: Device:GD32C10x_StdPeripherals:USART
@@ -50,6 +48,8 @@ project:
C-CPP:
- -fshort-enums
- -fshort-wchar
- -fno-exceptions
- -fno-rtti
- -D__MICROLIB
- -Wno-register
C:
Robot_V2/device/Can.cpp
-91
View File
@@ -3,7 +3,6 @@
#include "config.h"
#include "gd32c10x.h"
#include "gd32c10x_can.h"
#include "gd32c10x_dma.h"
#include "gd32c10x_gpio.h"
#include "main.h"
#include <stdint.h>
@@ -14,12 +13,6 @@ CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
extern BootloaderSystem sys;
extern OTAHandler ota;
// 添加DMA相关变量
dma_parameter_struct dma_rx_parameter;
dma_parameter_struct dma_tx_parameter;
uint8_t can_rx_buffer[64]; // CAN接收缓冲区（支持CAN FD最大64字节）
uint8_t can_tx_buffer[64]; // CAN发送缓冲区（支持CAN FD最大64字节）
// CAN发送队列结构
#define CAN_TX_QUEUE_SIZE 8
typedef struct {
@@ -59,49 +52,6 @@ u8 can_gpio_init() {
return 0;
}
/*!
\brief 初始化CAN DMA
\param[in] none
\param[out] none
\retval none
*/
void can_dma_init(void) {
// 使能DMA时钟
rcu_periph_clock_enable(RCU_DMA0);
// 配置接收DMA
dma_struct_para_init(&dma_rx_parameter);
dma_rx_parameter.periph_addr =
(uint32_t)(&CAN_RFIFOMDATA0(CAN0, CAN_FIFO0)); // CAN接收数据寄存器地址
dma_rx_parameter.memory_addr = (uint32_t)can_rx_buffer; // 接收缓冲区地址
dma_rx_parameter.direction = DMA_PERIPHERAL_TO_MEMORY; // 外设到内存
dma_rx_parameter.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_8BIT; // 内存宽度8位
dma_rx_parameter.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_8BIT; // 外设宽度8位
dma_rx_parameter.priority = DMA_PRIORITY_HIGH; // 高优先级
dma_rx_parameter.number = 8; // 传输字节数
dma_rx_parameter.periph_inc = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE; // 外设地址不递增
dma_rx_parameter.memory_inc = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE; // 内存地址递增
dma_init(DMA0, DMA_CH4, &dma_rx_parameter); // 使用DMA通道4
// 配置发送DMA
dma_struct_para_init(&dma_tx_parameter);
dma_tx_parameter.periph_addr =
(uint32_t)(&CAN_TMI0(CAN0)); // CAN发送数据寄存器地址
dma_tx_parameter.memory_addr = (uint32_t)can_tx_buffer; // 发送缓冲区地址
dma_tx_parameter.direction = DMA_MEMORY_TO_PERIPHERAL; // 内存到外设
dma_tx_parameter.memory_width = DMA_MEMORY_WIDTH_8BIT; // 内存宽度8位
dma_tx_parameter.periph_width = DMA_PERIPHERAL_WIDTH_8BIT; // 外设宽度8位
dma_tx_parameter.priority = DMA_PRIORITY_HIGH; // 高优先级
dma_tx_parameter.number = 8; // 传输字节数
dma_tx_parameter.periph_inc = DMA_PERIPH_INCREASE_DISABLE; // 外设地址不递增
dma_tx_parameter.memory_inc = DMA_MEMORY_INCREASE_ENABLE; // 内存地址递增
dma_init(DMA0, DMA_CH5, &dma_tx_parameter); // 使用DMA通道5
// 使能DMA通道
dma_channel_enable(DMA0, DMA_CH4);
dma_channel_enable(DMA0, DMA_CH5);
}
/*!
\brief 初始化CAN0 CANFD模式
\param[in] none
@@ -110,7 +60,6 @@ void can_dma_init(void) {
*/
void canfd_config(void) {
can_gpio_init();
can_dma_init();
can_parameter_struct can_parameter;
can_fdframe_struct can_fd_parameter;
can_fd_tdc_struct can_fd_tdc_parameter;
@@ -173,9 +122,6 @@ void canfd_config(void) {
nvic_irq_enable(CAN0_RX0_IRQn, 1, 0);
/* enable can receive FIFO0 not empty interrupt */
can_interrupt_enable(CAN0, CAN_INTEN_RFNEIE0);
// 使能DMA中断
nvic_irq_enable(DMA0_Channel4_IRQn, 1, 1);
dma_interrupt_enable(DMA0, DMA_CH4, DMA_INT_FTF);
}
/*!
@@ -194,10 +140,6 @@ u8 CAN_transmiter::init() {
// 初始化计数器和标志位
can0_receive_count = 0;
can0_send_flag = RESET;
// 初始化DMA缓冲区
memset(can_rx_buffer, 0, sizeof(can_rx_buffer));
memset(can_tx_buffer, 0, sizeof(can_tx_buffer));
return 0;
}
@@ -298,39 +240,6 @@ void CAN0_RX0_IRQHandler(void) {
}
}
/**
* @brief DMA通道4中断服务程序(CAN接收DMA) - 优化版：支持64字节
* @retval 无
*/
void DMA0_Channel4_IRQHandler(void) {
if (dma_interrupt_flag_get(DMA0, DMA_CH4, DMA_INT_FLAG_FTF)) {
// 清除DMA传输完成中断标志
dma_interrupt_flag_clear(DMA0, DMA_CH4, DMA_INT_FLAG_G);
// 获取实际接收的数据长度
u8 data_len = CAN0_transmiter.receive_message.rx_dlen;
if (data_len > 64) data_len = 64; // 安全限制
// 将DMA缓冲区的数据复制到接收消息结构体（支持最大64字节）
for (int i = 0; i < data_len; i++) {
CAN0_transmiter.receive_message.rx_data[i] = can_rx_buffer[i];
}
}
}
/**
* @brief DMA通道5中断服务程序(CAN/CANFD发送DMA)
* @retval 无
*/
void DMA0_Channel5_IRQHandler(void) {
if (dma_interrupt_flag_get(DMA0, DMA_CH5, DMA_INT_FLAG_FTF)) {
// DMA传输完成，可以在此处执行后续处理
// 清除DMA传输完成中断标志
dma_interrupt_flag_clear(DMA0, DMA_CH5, DMA_INT_FLAG_FTF);
// 可以在此添加后续处理逻辑，如发送下一个数据包等
}
}
/**
* @brief 向发送队列添加消息
* @param id CAN消息ID
Robot_V2/device/Can.h
-3
View File
@@ -11,10 +11,7 @@ extern "C" {
u8 can_gpio_init(void); // CAN引脚初始化
void canfd_config(void); // CANFD初始化
void can_dma_init(void); // CAN DMA初始化
void CAN0_RX0_IRQHandler(void); // CAN接收中断处理函数
void DMA0_Channel4_IRQHandler(void); // DMA通道4中断处理函数(CAN接收)
void DMA0_Channel5_IRQHandler(void); // DMA通道5中断处理函数(CAN发送)
/*!
\brief CAN通信类
\note 封装CAN发送和接收功能
Robot_V2/sys/OTA.cpp
+43 -10
View File
@@ -156,9 +156,6 @@ void OTAHandler::process() {
ota_time = 0; // 重置计时器
static u8 zero[1] = {0};
CAN0_transmiter.CANFD_AsyncSend(CANFD_OTA_WAIT_ID, 0, zero);
#if DEBUG_OTA
printf("OTA status:%d\r\n", ota_state);
#endif
delay_1ms(10);
return;
} else {
@@ -224,9 +221,11 @@ bool validateApplication() {
void OTAHandler::jumpToApplication() {
#if DEBUG_OTA
printf("try jump to app\r\n");
#endif
if (!validateApplication()) {
return;
}
#if DEBUG_OTA
printf("jumping1\r\n");
#endif
fmc_unlock();
@@ -234,10 +233,18 @@ void OTAHandler::jumpToApplication() {
OTA_SET(n_APP_LATEST_EN_ADDR, OTA_AVAL); // 设置APP为激活
fmc_lock();
/* 1. 关闭 SysTick：VTOR 重指到 APP 后若 SysTick 仍在跑，
* 下一拍会打进 APP 尚未就绪的 SysTick_Handler → 硬错误。 */
SysTick->CTRL = 0U;
SysTick->VAL = 0U;
/* 2. 关闭并清除所有 NVIC 中断：ICER 只禁能，ICPR 清挂起，
* 否则 OTA 期间残留的 CAN RX 挂起会在 APP 使能中断瞬间误触发。 */
for (int i = 0; i < 8; i++) {
NVIC->ICER[i] = 0xFFFFFFFF;
NVIC->ICPR[i] = 0xFFFFFFFF;
}
// 2. 重置外设（特别是CAN，防止冲突）
// 重置外设（特别是CAN，防止冲突）
can_deinit(CAN0);
// 3. 重置系统时钟到默认状态
@@ -260,6 +267,8 @@ void OTAHandler::jumpToApplication() {
#endif
// 5. 设置中断向量表偏移到应用程序起始地址
SCB->VTOR = APPLATEST_START_ADDR;
__DSB();
__ISB();
// 6. 设置MSP并跳转
uint32_t msp_value = *(__IO uint32_t *)APPLATEST_START_ADDR;
@@ -271,8 +280,13 @@ void OTAHandler::jumpToApplication() {
reset_handler);
#endif
__set_MSP(msp_value);
__DSB();
__ISB();
// 在跳转前清除复位标志
rcu_all_reset_flag_clear();
/* 确保全局中断使能：APP 的 Reset_Handler 不会碰 PRIMASK，
* 若 BOOT 侧遗留 PRIMASK=1，APP 将永远收不到中断。 */
__enable_irq();
// 7. 跳转
app_entry();
@@ -340,25 +354,44 @@ void OTAHandler::writeApplicationData(u32 offset, u8 *data, u32 size) {
u8 *src = data;
// 32位对齐写入 - 处理完整的32位字
for (; i <= size - 4; i += 4) {
fmc_state = fmc_word_program(write_addr + i, *(u32 *)&src[i]);
for (; i + 4 <= size; i += 4) {
u32 word = *(u32 *)&src[i];
volatile u32 *dst = (volatile u32 *)(write_addr + i);
/* 重复包幂等：ACK 丢失导致 DCU 重发已写入的包时，目标已是目标值，
* 直接跳过。否则对非擦除态 flash 编程会触发 PGERR。 */
if (*dst == word) {
continue;
}
/* 每字写前清 FMC 错误标志：一旦 PGERR/WPERR 残留，
* fmc_ready_wait 会让后续所有 program 直接返回错误（雪崩）。 */
fmc_flag_clear(FMC_FLAG_PGERR | FMC_FLAG_PGAERR | FMC_FLAG_WPERR);
fmc_state = fmc_word_program(write_addr + i, word);
if (fmc_state != FMC_READY) {
printf("FMC_WRITE_ERROR\r\n");
/* 清掉本次错误标志，避免毒化后续字的编程 */
fmc_flag_clear(FMC_FLAG_PGERR | FMC_FLAG_PGAERR | FMC_FLAG_WPERR);
}
}
// 处理剩余字节（如果有的话）
// 处理剩余字节（size 非4的倍数时），未用字节补 0xFF（擦除态）
if (i < size) {
u32 word = 0;
u32 word = 0xFFFFFFFF;
u8 *word_ptr = (u8 *)&word;
u32 remaining_bytes = size - i;
// 直接复制剩余字节到word变量
for (u32 j = 0; j < remaining_bytes; j++) {
word_ptr[j] = src[i + j];
}
fmc_word_program(write_addr + i, word);
volatile u32 *dst = (volatile u32 *)(write_addr + i);
if (*dst != word) {
fmc_flag_clear(FMC_FLAG_PGERR | FMC_FLAG_PGAERR | FMC_FLAG_WPERR);
fmc_state = fmc_word_program(write_addr + i, word);
if (fmc_state != FMC_READY) {
printf("FMC_WRITE_ERROR\r\n");
fmc_flag_clear(FMC_FLAG_PGERR | FMC_FLAG_PGAERR | FMC_FLAG_WPERR);
}
}
}
fmc_lock();
}
Robot_V2/sys/aes128.cpp
+1 -1
View File
@@ -136,7 +136,7 @@ void mix_columns(u8 *state) {
}
// 伽罗瓦域乘法 (用于逆列混合)
static u8 gf_mul(u8 a, u8 b) {
__attribute__((noinline)) static u8 gf_mul(u8 a, u8 b) {
u8 p = 0;
u8 high_bit;
Robot_V2/sys/config.h
+15 -3
View File
@@ -1,9 +1,20 @@
#ifndef __CONFIG_H__
#ifndef __CONFIG_H__
#define __CONFIG_H__
#include "stdint.h"
// ============================================================
// 固件版本号
// ============================================================
constexpr u16 BOOT_VERSION_MAJOR = 26;
constexpr u16 BOOT_VERSION_MINOR = 7;
constexpr u16 BOOT_VERSION_PATCH = 26; // Flash优化: -Oz/ROM护栏/AES去内联/移除CAN DMA无效代码/-fno-exceptions
constexpr u16 BOOT_VERSION_BUILD = 0;
// 编译时间（AC6 编译器自动生成）
#define BOOT_BUILD_DATE __DATE__
#define BOOT_BUILD_TIME __TIME__
#define EEP_DEBUG 0
#define DEBUG_OTA 0
#define DEBUG_OTA 1
#define CAN_DEBUG 0
#define SLEEP_DEBUG 0
@@ -64,4 +75,5 @@ constexpr u32 OTA_TIMEOUT = 10000;
constexpr u32 APP_DELAY_BOOT_TIME = 10000; // APP延迟启动时间（毫秒），可配置
constexpr u8 SIZE_U32 = sizeof(uint32_t);
constexpr u8 SIZE_FLOAT = sizeof(float);
#endif
#endif