feat(ota): OTA功能测试通过，CANFD解包效率优化

- 添加OTA固件升级功能，包括应用程序验证和跳转机制
- 实现CANFD数据传输协议，支持加密和CRC校验
- 优化CAN通信处理，添加调试输出和错误处理
- 更新RTE组件配置，升级csolution版本到2.12.0
- 增加Flash擦除和写入的安全验证机制
- 添加应用程序区域扫描和验证功能

refactor(can): 重构CAN通信模块和OTA数据处理

- 移除未使用的常量定义和辅助函数
- 改进数据解包和加密解密流程
- 添加条件编译调试输出
- 优化Flash操作的安全性和可靠性

chore(build): 更新项目配置和忽略文件

- 添加tmp/和out/目录到.gitignore
- 扩展ROM0_SIZE从0x0020000到0x08005000
- 添加bin输出格式支持

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -14,11 +14,6 @@
 #include <stdio.h>
 #include <stdlib.h>
 
-constexpr u16 CANX = CAN0;
-constexpr u16 DEV_CAN0_ID = 0x0000;
-constexpr u16 DEV_CAN0_MASK = 0x0000;
-constexpr u16 DEV_CAN_LOOPBACK_ID = 0x0000;
-
 CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
 extern BootloaderSystem sys;
 extern OTAHandler ota;
@@ -93,9 +88,6 @@ void can_dma_init(void) {
 	// 使能DMA通道
 	dma_channel_enable(DMA0, DMA_CH4);
 	dma_channel_enable(DMA0, DMA_CH5);
-
-	// 使能CAN接收DMA
-	// can_dma_enable(CAN0, CAN_DMA_RECEIVE);
 }
 
 /*!
@@ -221,7 +213,11 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
 								 receive_message.rx_data,
 								 receive_message.rx_dlen);
 		} else {
+
+#if CAN_DEBUG
 			printf("Unknown CAN ID: %X\n", receive_message.rx_efid);
+			
+#endif
 		}
 		can0_receive_flag = RESET;
 	}
@@ -233,7 +229,7 @@ u8 CAN_transmiter::sendDATA_ACK(u32 packet_num, u8 *data) { // 握手的时候
 	transmit_data[1] = 0xC0;
 	// 修复原始代码中不完整的循环
 	for (int i = 2; i < 6; i++) {
-		transmit_data[i] = data[i-2];
+		transmit_data[i] = data[i - 2];
 	}
 
 	return CANFD_AsyncSend(CANFD_OTA_ACK_ID, 6, transmit_data);
@@ -278,13 +274,18 @@ void CAN0_RX0_IRQHandler(void) {
 	if (can_interrupt_flag_get(CAN0, CAN_INT_FLAG_RFF0) != RESET) {
 		// FIFO0满中断
 		can_interrupt_flag_clear(CAN0, CAN_INT_FLAG_RFF0);
+#if CAN_DEBUG
 		printf("CAN FIFO0 full\n");
+#endif
 	}
 
 	if (can_interrupt_flag_get(CAN0, CAN_INT_FLAG_RFO0) != RESET) {
 		// FIFO0溢出中断
 		can_interrupt_flag_clear(CAN0, CAN_INT_FLAG_RFO0);
+#if CAN_DEBUG
 		printf("CAN FIFO0 overflow\n");
+
+#endif
 	}
 }
 
@@ -328,13 +329,18 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_AsyncSend(u32 id, u8 length, u8 *data) {
 	u8 valid_length = length;
 	// 检查CANFD模式是否启用
 	if (!(CAN_CTL(CAN0) & CAN_CTL_DFZ)) {
+#if CAN_DEBUG
 		printf("CANFD mode not enabled\r\n");
+#endif
 		return 0;
 	}
 
 	// 检查数据指针是否有效
 	if (data == nullptr) {
+#if CAN_DEBUG
 		printf("Invalid data pointer\r\n");
+
+#endif
 		return 0;
 	}
 
@@ -355,7 +361,10 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_AsyncSend(u32 id, u8 length, u8 *data) {
 		} else if (length > 48 and length < 65) {
 			valid_length = 64;
 		} else {
+#if CAN_DEBUG
 			printf("CANFD data length error\r\n");
+
+#endif
 			return 0;
 		}
 	}
@@ -384,9 +393,13 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_AsyncSend(u32 id, u8 length, u8 *data) {
 
 	// 检查是否成功获取mailbox
 	if (transmit_mailbox == CAN_NOMAILBOX) {
+
+#if CAN_DEBUG
 		// 没有可用的mailbox，启用发送中断以便在邮箱可用时重试
 		printf("No available mailbox for CANFD transmission, enabling TX "
 			   "interrupt\r\n");
+
+#endif
 		return 0;
 	}
 

Robot_V2/device/Can.h

@@ -11,36 +11,6 @@ extern "C" {
 #include <stdio.h>
 #include "sys/config.h"
 
-
-
-// 添加辅助函数用于将u16类型数据打包到u8数组中
-static inline void pack_u16_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset, u16 value) {
-	buffer[offset] = (u8)(value & 0xFF);
-	buffer[offset + 1] = (u8)((value >> 8) & 0xFF);
-}
-
-// 添加辅助函数用于将float类型数据打包到u8数组中
-static inline void pack_u32_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset,
-									 u32_union_t &u32_union) {
-	buffer[offset] = u32_union.b[0];
-	buffer[offset + 1] = u32_union.b[1];
-	buffer[offset + 2] = u32_union.b[2];
-	buffer[offset + 3] = u32_union.b[3];
-}
-
-// 添加辅助函数用于从u8数组中解包short类型数据
-static inline short unpack_bytes_to_short(u8 *buffer, u16 offset) {
-	short value = (short)(buffer[offset] | (buffer[offset + 1] << 8));
-	return value;
-}
-
-// 添加辅助函数用于从u8数组中解包u16类型数据
-static inline u16 unpack_bytes_to_u16(u8 *buffer, u16 offset) {
-	u16 value = (u16)(buffer[offset] | (buffer[offset + 1] << 8));
-	return value;
-}
-
-
 u8 can_gpio_init(void);				 // CAN引脚初始化
 void canfd_config(void);			 // CANFD初始化
 void can_dma_init(void);			 // CAN DMA初始化