feat(ota): OTA功能测试通过，CANFD解包效率优化

- 添加OTA固件升级功能，包括应用程序验证和跳转机制
- 实现CANFD数据传输协议，支持加密和CRC校验
- 优化CAN通信处理，添加调试输出和错误处理
- 更新RTE组件配置，升级csolution版本到2.12.0
- 增加Flash擦除和写入的安全验证机制
- 添加应用程序区域扫描和验证功能

refactor(can): 重构CAN通信模块和OTA数据处理

- 移除未使用的常量定义和辅助函数
- 改进数据解包和加密解密流程
- 添加条件编译调试输出
- 优化Flash操作的安全性和可靠性

chore(build): 更新项目配置和忽略文件

- 添加tmp/和out/目录到.gitignore
- 扩展ROM0_SIZE从0x0020000到0x08005000
- 添加bin输出格式支持

Robot_V2/sys/aes128.cpp

@@ -52,7 +52,7 @@ const u8 inv_sbox[256] = {
 
 // 轮常量
 static const u8 rcon[10] = {0x01, 0x02, 0x04, 0x08, 0x10,
-								 0x20, 0x40, 0x80, 0x1b, 0x36};
+							0x20, 0x40, 0x80, 0x1b, 0x36};
 
 // 伽罗瓦域乘法 (xtime) - 确保正确
 static u8 xtime(u8 x) { return (x << 1) ^ (((x >> 7) & 1) * 0x1b); }
@@ -281,8 +281,7 @@ void aes128_set_key(aes128_context *ctx, const u8 *key) {
 }
 
 // 加密单个块
-void aes128_encrypt_block(aes128_context *ctx, const u8 *input,
-						  u8 *output) {
+void aes128_encrypt_block(aes128_context *ctx, const u8 *input, u8 *output) {
 	// 复制输入到状态
 	memcpy(ctx->state, input, AES_BLOCK_SIZE);
 
@@ -316,8 +315,7 @@ void aes128_ecb_encrypt_48bytes(aes128_context *ctx, const u8 *input,
 }
 
 // 解密单个块
-void aes128_decrypt_block(aes128_context *ctx, const u8 *input,
-						  u8 *output) {
+void aes128_decrypt_block(aes128_context *ctx, const u8 *input, u8 *output) {
 	// 复制输入到状态
 	memcpy(ctx->state, input, AES_BLOCK_SIZE);
 
@@ -351,8 +349,8 @@ void aes128_ecb_decrypt_48bytes(aes128_context *ctx, const u8 *input,
 }
 
 // 验证函数：加密后解密，对比原始数据
-u8 aes128_verify_encryption(aes128_context *ctx,
-								 const u8 *original_data, size_t length) {
+u8 aes128_verify_encryption(aes128_context *ctx, const u8 *original_data,
+							size_t length) {
 	u8 temp_ciphertext[48];
 	u8 temp_plaintext[48];
 	u8 result = 1; // 1表示验证成功，0表示失败