cbb/GD32_BOOT
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

feat(ota): 实现安全OTA更新协议支持AES加密和CRC校验

Browse Source 
- 添加AES128加密解密功能支持安全固件传输
- 实现基于随机数握手的安全会话密钥协商机制
- 集成CRC32带密钥校验确保数据完整性
- 重构OTA状态机支持握手、数据传输和验证流程
- 添加CANFD数据长度规范处理和安全跳转逻辑
- 移除调试打印语句优化性能

refactor(can): 优化CANFD发送和OTA确认处理逻辑

- 重构CANFD_AsyncSend函数支持规范数据长度
- 重命名sendACK为sendDATA_ACK并添加重载函数
- 修复数据长度处理和缓冲区填充逻辑
- 优化CAN消息发送的数据复制和验证流程
- 移除未使用的联合体类型定义

chore(project): 添加AES加密模块和系统初始化配置

- 在项目配置中添加AES128加密解密文件
- 在main.cpp中初始化CRC外设模块
- 添加安全十六进制打印调试函数
- 集成AES加密库到OTA处理流程中
- 优化系统时钟初始化配置
This commit is contained in:
cbb
2026-01-01 01:39:19 +08:00
parent a25ec5f029
commit 9c7145ef99
28 changed files with 2470 additions and 1040 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files
Robot_V2/device/Can.cpp
+53 -21
View File
@@ -209,15 +209,14 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
// CAN0 接收数据标志
if (SET == can0_receive_flag) {
printf("\r\n can0 %X receive data:", receive_message.rx_efid);
for (int i = 0; i < receive_message.rx_dlen; i++) {
printf(" %02x", receive_message.rx_data[i]);
}
if (receive_message.rx_efid == CANFD_OTA_DATA_ID) {
ota.handleOTAMessage(receive_message.rx_efid,
receive_message.rx_data,
receive_message.rx_dlen);
} else if (receive_message.rx_efid == CANFD_OTA_REQ_ID) {
// printf("can0 %X receive data,length%d:", receive_message.rx_efid,
// receive_message.rx_dlen);
// for (int i = 0; i < receive_message.rx_dlen; i++) {
// printf(" 0x%02x", receive_message.rx_data[i]);
// }
// printf("\n");
if (receive_message.rx_efid == CANFD_OTA_DATA_ID or
receive_message.rx_efid == CANFD_OTA_REQ_ID) {
ota.handleOTAMessage(receive_message.rx_efid,
receive_message.rx_data,
receive_message.rx_dlen);
@@ -228,11 +227,25 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
}
}
u8 CAN_transmiter::sendACK(u32 CANFD_OTA_ACK_ID, u32 packet_num) {
u32_union_t pack_data;
pack_data.u = packet_num;
u8 CAN_transmiter::sendDATA_ACK(u32 packet_num, u8 *data) { // 握手的时候
memset(transmit_data, 0, sizeof(transmit_data));
transmit_data[0] = 0xBA;
transmit_data[1] = 0xC0;
// 修复原始代码中不完整的循环
for (int i = 2; i < 6; i++) {
transmit_data[i] = data[i-2];
}
return CANFD_AsyncSend(CANFD_OTA_ACK_ID, 6, transmit_data);
}
u8 CAN_transmiter::sendDATA_ACK(u32 packet_num,
bool if_success) { // 发送数据的时候
memset(transmit_data, 0, 4);
pack_u32_to_bytes(transmit_data, 0, pack_data);
if (if_success) {
transmit_data[0] = 0x01;
transmit_data[1] = 0x00;
}
return CANFD_AsyncSend(CANFD_OTA_ACK_ID, 4, transmit_data);
}
@@ -312,6 +325,7 @@ void DMA0_Channel5_IRQHandler(void) {
* @param data CAN消息数据
*/
u8 CAN_transmiter::CANFD_AsyncSend(u32 id, u8 length, u8 *data) {
u8 valid_length = length;
// 检查CANFD模式是否启用
if (!(CAN_CTL(CAN0) & CAN_CTL_DFZ)) {
printf("CANFD mode not enabled\r\n");
@@ -321,30 +335,48 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_AsyncSend(u32 id, u8 length, u8 *data) {
// 检查数据指针是否有效
if (data == nullptr) {
printf("Invalid data pointer\r\n");
return 0;
}
// 检查数据长度是否符合CANFD规范
if (length > 64) {
printf("CANFD data length exceeds maximum of 64 bytes\r\n");
return 0;
if (length > 8) {
if (length > 8 and length < 13) {
valid_length = 12;
} else if (length > 12 and length < 17) {
valid_length = 16;
} else if (length > 16 and length < 21) {
valid_length = 20;
} else if (length > 20 and length < 24) {
valid_length = 24;
} else if (length > 28 and length < 33) {
valid_length = 32;
} else if (length > 32 and length < 49) {
valid_length = 48;
} else if (length > 48 and length < 65) {
valid_length = 64;
} else {
printf("CANFD data length error\r\n");
return 0;
}
}
/* 配置发送消息参数 */
transmit_message.tx_ft = CAN_FT_DATA; // 数据帧
transmit_message.tx_ff = CAN_FF_EXTENDED; // 扩展帧格式
transmit_message.tx_efid = id; // 扩展帧ID
transmit_message.tx_dlen = length; // 设置数据长度
transmit_message.tx_dlen = valid_length; // 设置数据长度
// 设置CANFD特定参数
transmit_message.fd_flag = CAN_FDF_FDFRAME; // CANFD帧格式
transmit_message.fd_brs = ENABLE; // 使能比特率切换
transmit_message.fd_esi = DISABLE; // 错误状态指示
// 复制数据到发送缓冲区
for (int i = 0; i < length && i < 64; i++) {
transmit_message.tx_data[i] = *(data + i);
for (int i = 0; i < valid_length; i++) {
if (i < length) {
transmit_message.tx_data[i] = *(data + i);
} else {
transmit_message.tx_data[i] = 0;
}
}
// 自动选择空闲mailbox发送消息
Robot_V2/device/Can.h
+4 -15
View File
@@ -9,12 +9,9 @@ extern "C" {
#include "gd32c10x_can.h"
#include "stdint.h"
#include <stdio.h>
#include "sys/config.h"
// 定义一个联合体类型用于float和byte数组之间的转换
typedef union {
u32 u;
u8 b[4];
} u32_union_t;
// 添加辅助函数用于将u16类型数据打包到u8数组中
static inline void pack_u16_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset, u16 value) {
@@ -43,15 +40,6 @@ static inline u16 unpack_bytes_to_u16(u8 *buffer, u16 offset) {
return value;
}
// 添加辅助函数用于从u8数组中解包float类型数据
static inline u32_union_t unpack_bytes_to_float(u8 *buffer, u16 offset) {
u32_union_t u32_union;
u32_union.b[0] = buffer[offset];
u32_union.b[1] = buffer[offset + 1];
u32_union.b[2] = buffer[offset + 2];
u32_union.b[3] = buffer[offset + 3];
return u32_union;
}
u8 can_gpio_init(void); // CAN引脚初始化
void canfd_config(void); // CANFD初始化
@@ -80,7 +68,8 @@ class CAN_transmiter {
void communication_check(); // 通信检查
u8 CANFD_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD异步发送(使用DMA)
u8 sendACK(u32 CANFD_OTA_ACK_ID, u32 packet_num);
u8 sendDATA_ACK(u32 packet_num, bool if_success);
u8 sendDATA_ACK(u32 packet_num, u8* data); // 恢复原函数签名
};
#ifdef __cplusplus