feat(ota): 实现安全OTA更新协议支持AES加密和CRC校验

- 添加AES128加密解密功能支持安全固件传输
- 实现基于随机数握手的安全会话密钥协商机制
- 集成CRC32带密钥校验确保数据完整性
- 重构OTA状态机支持握手、数据传输和验证流程
- 添加CANFD数据长度规范处理和安全跳转逻辑
- 移除调试打印语句优化性能

refactor(can): 优化CANFD发送和OTA确认处理逻辑

- 重构CANFD_AsyncSend函数支持规范数据长度
- 重命名sendACK为sendDATA_ACK并添加重载函数
- 修复数据长度处理和缓冲区填充逻辑
- 优化CAN消息发送的数据复制和验证流程
- 移除未使用的联合体类型定义

chore(project): 添加AES加密模块和系统初始化配置

- 在项目配置中添加AES128加密解密文件
- 在main.cpp中初始化CRC外设模块
- 添加安全十六进制打印调试函数
- 集成AES加密库到OTA处理流程中
- 优化系统时钟初始化配置

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -209,15 +209,14 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
 
 	// CAN0 接收数据标志
 	if (SET == can0_receive_flag) {
-		printf("\r\n can0 %X receive data:", receive_message.rx_efid);
-		for (int i = 0; i < receive_message.rx_dlen; i++) {
-			printf(" %02x", receive_message.rx_data[i]);
-		}
-		if (receive_message.rx_efid == CANFD_OTA_DATA_ID) {
-			ota.handleOTAMessage(receive_message.rx_efid,
-								 receive_message.rx_data,
-								 receive_message.rx_dlen);
-		} else if (receive_message.rx_efid == CANFD_OTA_REQ_ID) {
+		// printf("can0 %X receive data,length%d:", receive_message.rx_efid,
+		// 	   receive_message.rx_dlen);
+		// for (int i = 0; i < receive_message.rx_dlen; i++) {
+		// 	printf(" 0x%02x", receive_message.rx_data[i]);
+		// }
+		// printf("\n");
+		if (receive_message.rx_efid == CANFD_OTA_DATA_ID or
+			receive_message.rx_efid == CANFD_OTA_REQ_ID) {
 			ota.handleOTAMessage(receive_message.rx_efid,
 								 receive_message.rx_data,
 								 receive_message.rx_dlen);
@@ -228,11 +227,25 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
 	}
 }
 
-u8 CAN_transmiter::sendACK(u32 CANFD_OTA_ACK_ID, u32 packet_num) {
-	u32_union_t pack_data;
-	pack_data.u = packet_num;
+u8 CAN_transmiter::sendDATA_ACK(u32 packet_num, u8 *data) { // 握手的时候
+	memset(transmit_data, 0, sizeof(transmit_data));
+	transmit_data[0] = 0xBA;
+	transmit_data[1] = 0xC0;
+	// 修复原始代码中不完整的循环
+	for (int i = 2; i < 6; i++) {
+		transmit_data[i] = data[i-2];
+	}
+
+	return CANFD_AsyncSend(CANFD_OTA_ACK_ID, 6, transmit_data);
+}
+
+u8 CAN_transmiter::sendDATA_ACK(u32 packet_num,
+								bool if_success) { // 发送数据的时候
 	memset(transmit_data, 0, 4);
-	pack_u32_to_bytes(transmit_data, 0, pack_data);
+	if (if_success) {
+		transmit_data[0] = 0x01;
+		transmit_data[1] = 0x00;
+	}
 
 	return CANFD_AsyncSend(CANFD_OTA_ACK_ID, 4, transmit_data);
 }
@@ -312,6 +325,7 @@ void DMA0_Channel5_IRQHandler(void) {
  * @param  data CAN消息数据
  */
 u8 CAN_transmiter::CANFD_AsyncSend(u32 id, u8 length, u8 *data) {
+	u8 valid_length = length;
 	// 检查CANFD模式是否启用
 	if (!(CAN_CTL(CAN0) & CAN_CTL_DFZ)) {
 		printf("CANFD mode not enabled\r\n");
@@ -321,30 +335,48 @@ u8 CAN_transmiter::CANFD_AsyncSend(u32 id, u8 length, u8 *data) {
 	// 检查数据指针是否有效
 	if (data == nullptr) {
 		printf("Invalid data pointer\r\n");
-
 		return 0;
 	}
 
 	// 检查数据长度是否符合CANFD规范
-	if (length > 64) {
-		printf("CANFD data length exceeds maximum of 64 bytes\r\n");
-		return 0;
+	if (length > 8) {
+		if (length > 8 and length < 13) {
+			valid_length = 12;
+		} else if (length > 12 and length < 17) {
+			valid_length = 16;
+		} else if (length > 16 and length < 21) {
+			valid_length = 20;
+		} else if (length > 20 and length < 24) {
+			valid_length = 24;
+		} else if (length > 28 and length < 33) {
+			valid_length = 32;
+		} else if (length > 32 and length < 49) {
+			valid_length = 48;
+		} else if (length > 48 and length < 65) {
+			valid_length = 64;
+		} else {
+			printf("CANFD data length error\r\n");
+			return 0;
+		}
 	}
 
 	/* 配置发送消息参数 */
 	transmit_message.tx_ft = CAN_FT_DATA;	  // 数据帧
 	transmit_message.tx_ff = CAN_FF_EXTENDED; // 扩展帧格式
 	transmit_message.tx_efid = id;			  // 扩展帧ID
-	transmit_message.tx_dlen = length;		  // 设置数据长度
+	transmit_message.tx_dlen = valid_length;  // 设置数据长度
 
 	// 设置CANFD特定参数
 	transmit_message.fd_flag = CAN_FDF_FDFRAME; // CANFD帧格式
 	transmit_message.fd_brs = ENABLE;			// 使能比特率切换
 	transmit_message.fd_esi = DISABLE;			// 错误状态指示
-
 	// 复制数据到发送缓冲区
-	for (int i = 0; i < length && i < 64; i++) {
-		transmit_message.tx_data[i] = *(data + i);
+	for (int i = 0; i < valid_length; i++) {
+		if (i < length) {
+			transmit_message.tx_data[i] = *(data + i);
+		} else {
+			transmit_message.tx_data[i] = 0;
+		}
 	}
 
 	// 自动选择空闲mailbox发送消息