feat(ota): 实现安全OTA更新协议支持AES加密和CRC校验

- 添加AES128加密解密功能支持安全固件传输
- 实现基于随机数握手的安全会话密钥协商机制
- 集成CRC32带密钥校验确保数据完整性
- 重构OTA状态机支持握手、数据传输和验证流程
- 添加CANFD数据长度规范处理和安全跳转逻辑
- 移除调试打印语句优化性能

refactor(can): 优化CANFD发送和OTA确认处理逻辑

- 重构CANFD_AsyncSend函数支持规范数据长度
- 重命名sendACK为sendDATA_ACK并添加重载函数
- 修复数据长度处理和缓冲区填充逻辑
- 优化CAN消息发送的数据复制和验证流程
- 移除未使用的联合体类型定义

chore(project): 添加AES加密模块和系统初始化配置

- 在项目配置中添加AES128加密解密文件
- 在main.cpp中初始化CRC外设模块
- 添加安全十六进制打印调试函数
- 集成AES加密库到OTA处理流程中
- 优化系统时钟初始化配置

Robot_V2/device/Can.h

@@ -9,12 +9,9 @@ extern "C" {
 #include "gd32c10x_can.h"
 #include "stdint.h"
 #include <stdio.h>
+#include "sys/config.h"
+
 
-// 定义一个联合体类型用于float和byte数组之间的转换
-typedef union {
-	u32 u;
-	u8 b[4];
-} u32_union_t;
 
 // 添加辅助函数用于将u16类型数据打包到u8数组中
 static inline void pack_u16_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset, u16 value) {
@@ -43,15 +40,6 @@ static inline u16 unpack_bytes_to_u16(u8 *buffer, u16 offset) {
 	return value;
 }
 
-// 添加辅助函数用于从u8数组中解包float类型数据
-static inline u32_union_t unpack_bytes_to_float(u8 *buffer, u16 offset) {
-	u32_union_t u32_union;
-	u32_union.b[0] = buffer[offset];
-	u32_union.b[1] = buffer[offset + 1];
-	u32_union.b[2] = buffer[offset + 2];
-	u32_union.b[3] = buffer[offset + 3];
-	return u32_union;
-}
 
 u8 can_gpio_init(void);				 // CAN引脚初始化
 void canfd_config(void);			 // CANFD初始化
@@ -80,7 +68,8 @@ class CAN_transmiter {
 
 	void communication_check();						 // 通信检查
 	u8 CANFD_AsyncSend(u32 ID, u8 length, u8 *data); // CANFD异步发送(使用DMA)
-	u8 sendACK(u32 CANFD_OTA_ACK_ID, u32 packet_num);
+	u8 sendDATA_ACK(u32 packet_num, bool if_success);
+	u8 sendDATA_ACK(u32 packet_num, u8* data);  // 恢复原函数签名
 };
 
 #ifdef __cplusplus