基础响应功能的实现

Robot_V2/main.cpp

@@ -1,40 +1,32 @@
+#include "main.h"
 #include "Can.h"
-#include "gd32c10x.h"
-#include "gd32c10x_can.h"
-#include "sys/OTA.h"
-#include "sys/config.h"
+#include "initial.h"
 #include "sys/systick.h"
+#include <cstdio>
+extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
 
-class BootloaderSystem {
-  private:
-	OTAHandler ota;
-
-  public:
-	void initHardware() {
-		extern CAN_transmiter CAN0_transmiter; // CAN初始化
-		systick_config();					   // 系统时钟初始化
-		SystemCoreClockUpdate();			   // 更新系统时钟变量
-		CAN0_transmiter.init();
-	}
-
-	void run() {
-		// 检查是否触发OTA模式
-		if (1) {
-			// OTA模式
-			while (1) {
-				ota.process();
-				for (volatile int i = 0; i < 500000; i++)
-					; // 简单延时
-			}
-		} else {
-			// 正常模式：跳转到APP
-			ota.jumpToApplication();
+BootloaderSystem sys;
+extern OTAHandler ota;
+void BootloaderSystem::initHardware() {
+	systick_config();		 // 系统时钟初始化
+	SystemCoreClockUpdate(); // 更新系统时钟变量
+	USART0_init();			 // 调试串口初始化
+	CAN0_transmiter.init();
+}
+void BootloaderSystem::run() {
+	// 检查是否触发OTA模式
+	if (1) {
+		// OTA模式
+		while (1) {
+			CAN0_transmiter.communication_check();
+			ota.process();
 		}
+	} else {
+		// 正常模式：跳转到APP
+		ota.jumpToApplication();
 	}
-};
-
+}
 int main(void) {
-	BootloaderSystem sys;
 	sys.initHardware();
 	sys.run();