feat(CAN): 实现CAN FD协议栈优化和发送队列机制

- 将CAN收发缓冲区扩展至64字节以支持CAN FD协议
- 添加发送队列机制防止高负载时消息丢失
- 优化中断处理流程，直接读取消息数据避免DMA竞争
- 修改编译配置指向Release版本目录
- 调整OTA处理逻辑将Flash擦除操作移至主循环执行

BREAKING CHANGE: 缓冲区大小调整可能影响现有CAN通信协议实现

Robot_V2/sys/OTA.cpp

@@ -138,6 +138,20 @@ void OTAHandler::init() {}
  * @retval 无
  */
 void OTAHandler::process() {
+	// 执行待处理的Flash擦除操作（在主循环中执行，避免中断中耗时操作）
+	if (pending_flash_erase) {
+		pending_flash_erase = false;
+#if DEBUG_OTA
+		printf("Executing pending Flash erase...\r\n");
+#endif
+		eraseApplicationArea();
+#if DEBUG_OTA
+		printf("Flash erase completed.\r\n");
+#endif
+		// Flash擦除完成后，更新状态为接收固件
+		ota_state = OTA_STATE_RECEIVING_FIRMWARE;
+	}
+	
 	if (ota_state == OTA_STATE_IDLE) {
 		ota_time = 0; // 重置计时器
 		static u8 zero[1] = {0};
@@ -444,12 +458,13 @@ void OTAHandler::handleOTAMessage(u32 id, u8 *data, u8 len) {
 				send_error_frame(OTA_ERROR_INVALID_SIZE);
 				return;
 			}
+			// 设置待执行的Flash擦除标志，在process()中执行（避免中断中耗时操作）
+			pending_flash_erase = true;
+			// 注意：不立即改变状态，等待Flash擦除完成后在process()中改变
+			// 发送确认信号，告诉上位机可以开始发送数据
 			u8 send_data[6] = {0xBA, 0xC0, 0x00,
 							   0x00, 0x00, 0x00}; // 确认开始传输
-			eraseApplicationArea();
-			// 发送接收包0请求
 			CAN0_transmiter.CANFD_AsyncSend(CANFD_OTA_ACK_ID, 6, send_data);
-			ota_state = OTA_STATE_RECEIVING_FIRMWARE;
 		} else if (len == 2 and ota_state == OTA_STATE_FINISHED) {
 #if DEBUG_OTA
 			printf("stage--:OTA_STATE_FINISHED\r\n");