Motor_v2/Robot_V2/device/adc.h

/**
 * @file device/adc.h
 * @brief 底层设备驱动与外设封装源文件
 * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
 */

#ifndef _ADC_H
#define _ADC_H

#ifdef __cplusplus
extern "C" {
#endif

#include "config.h"

/**
 * @brief sampler 类或结构体
 */
class sampler {
  private:
	float vbus_samples[ADC_FILTER_SIZE];
	float currU_samples[ADC_FILTER_SIZE];
	float currV_samples[ADC_FILTER_SIZE];
	float currW_samples[ADC_FILTER_SIZE];
	float mcu_temp_samples[ADC_FILTER_SIZE];
	float drv_temp_samples[ADC_FILTER_SIZE];
	u8 current_sample_head;
	u8 temp_vbus_head;       // 环形缓冲区 head
	u8 mcu_temp_head;
	u8 drv_temp_head;

	float tempora_sample;
	float cached_mcu_temp;   // getter 缓存
	float cached_drv_temp;
	float cached_vbus;

  public:
	/**
	 * @brief 初始化对象或模块
	 * @return u8 返回值
	 */
	u8 init(void);
	/**
	 * @brief 更新 mcu_temp 相关状态
	 * @return void
	 */
	void update_mcu_temp(void);
	/**
	 * @brief 更新 drv_temp 相关状态
	 * @return void
	 */
	void update_drv_temp(void);
	/**
	 * @brief 更新 vbus_voltage 相关状态
	 * @return void
	 */
	void update_vbus_voltage(void);
	/**
	 * @brief 更新 current 相关状态
	 * @return void
	 */
	void update_current(void);

	/**
	 * @brief 获取 get_mcu_temp 对应的数据或状态
	 * @return float 返回值
	 */
	float get_mcu_temp(void);
	/**
	 * @brief 获取 get_drv_temp 对应的数据或状态
	 * @return float 返回值
	 */
	float get_drv_temp(void);
	/**
	 * @brief 获取 get_vbus_voltage 对应的数据或状态
	 * @return float 返回值
	 */
	float get_vbus_voltage(void);
	/**
	 * @brief 获取 get_current 对应的数据或状态
	 * @param[in] char 参数
	 * @return float 返回值
	 */
	float get_current(char);
};

/**
 * @brief ADC0_1_IRQHandler 中断处理函数
 * @return void
 */
void ADC0_1_IRQHandler(void);

/**
 * @brief ADC1 初始化（VBUS / DRV温度 专用，单通道单次软件触发）
 * @return void
 */
void adc1_config(void);

/**
 * @brief ADC1 单次软件触发转换并等待完成（仅主循环任务上下文调用）
 * @param[in] channel ADC 通道号（ADC_CHANNEL_6 / ADC_CHANNEL_9）
 * @return u16 转换原始值
 */
u16 adc1_read_raw(u8 channel);

#ifdef __cplusplus
}
#endif

#endif