Motor_v2/Robot_V2/main.cpp

#include "main.h"
#include "Can.h"
#include "DengFOC.h"
#include "Timer.h"
#include "adc.h"
#include "core_cm4.h"
#include "ang_sensor.h"
#include "initial.h"
#include "systick.h"

// 全局变量定义
CAN_transmiter CAN0_transmiter;	//CAN初始化
FOC_Controlroller FOC;			// FOC控制初始化
sampler sampler;				// 采样器初始化

int main(void) {
	systick_config();	// 系统时钟初始化
	USART0_init();		// 调试串口初始化
	User_timer_init();	// Timer初始化
	sampler.init();		// ADC采样器初始化
	KHT7823_init();		// 角度传感器初始化
	driver_init();		// 电机驱动初始化

	watchdog_init(5000);
	
	while (1) {
		// delay_1ms(100);
		fwdgt_counter_reload();	// 看门狗复位
		CAN0_transmiter.communication_check(); // CAN通信
	}
}