feat(ADC): 重构采样器初始化为构造函数

将 `sampler::init()` 方法改为构造函数 `sampler()`，并在其中完成 DMA 和 ADC 的初始化配置，
同时进行初始采样操作。

feat(CAN): 更新角度传感器类接口并修复拼写错误
将全局函数 `KHT7823_readAngle()` 替换为 `angle_sensor::readAngle()` 类成员函数调用，
统一命名风格并修正部分函数名中的拼写错误（如 KHT7823 -> KTH7823）。

refactor(Can): 移除冗余的 timeout 成员变量
在 `CAN_transmiter` 类中移除了未使用的 `timeout` 成员变量，减少资源占用。

refactor(Timer): 删除重复注释内容
清理 `Timer.cpp` 中关于定时器配置的重复注释信息，保留核心常量定义。

refactor(ADC): 修正头文件中函数声明
将 `adc.h` 中的 `init()` 函数声明更新为构造函数 `sampler()`，保持实现与声明一致。

refactor(ang_sensor): 将角度传感器相关功能封装为类
将原先分散的 C 风格函数封装进 `angle_sensor` 类中，提升代码结构清晰度和可维护性。
添加构造函数和读取角度的方法，并修正原有函数命名不一致问题。

refactor(main): 调整初始化顺序并移除多余包含
修改 `main.cpp` 中外设初始化顺序，移除对 `core_cm4.h` 的重复包含，
并将角度传感器和采样器通过类实例方式初始化。

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -22,6 +22,7 @@
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 extern FOC_Controlroller FOC;
 extern sampler sampler;
+extern angle_sensor KTH7823;
 
 // 添加DMA相关变量
 dma_parameter_struct dma_rx_parameter;
@@ -346,7 +347,7 @@ void canfd_loopback_test(void) {
 void can_loopback_test(void) {
 	can_trasnmit_message_struct transmit_message;
 	can_receive_message_struct receive_message;
-	uint32_t timeout = 0xF;
+	uint32_t timeout = 0xFF;
 	uint8_t transmit_mailbox = 0;
 
 	std::mt19937 gen(rand()); // 使用随机设备生成的种子
@@ -429,7 +430,7 @@ void CAN_transmiter::update(void) {
 	mcu_temp = sampler.get_mcu_temp() * 100;
 	motor_temp = sampler.get_drv_temp() * 100;
 	Power_Voltage = sampler.get_vbus_voltage() * 1000;
-	rt_angle_union.f = KHT7823_readAngle();
+	rt_angle_union.f = KTH7823.readAngle();
 	rt_velocity_union.f = 0.0f;
 	Status_code = (gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_2) == SET) ? 0 : 1;