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将 `sampler::init()` 方法改为构造函数 `sampler()`，并在其中完成 DMA 和 ADC 的初始化配置， 同时进行初始采样操作。 feat(CAN): 更新角度传感器类接口并修复拼写错误 将全局函数 `KHT7823_readAngle()` 替换为 `angle_sensor::readAngle()` 类成员函数调用， 统一命名风格并修正部分函数名中的拼写错误（如 KHT7823 -> KTH7823）。 refactor(Can): 移除冗余的 timeout 成员变量 在 `CAN_transmiter` 类中移除了未使用的 `timeout` 成员变量，减少资源占用。 refactor(Timer): 删除重复注释内容 清理 `Timer.cpp` 中关于定时器配置的重复注释信息，保留核心常量定义。 refactor(ADC): 修正头文件中函数声明 将 `adc.h` 中的 `init()` 函数声明更新为构造函数 `sampler()`，保持实现与声明一致。 refactor(ang_sensor): 将角度传感器相关功能封装为类 将原先分散的 C 风格函数封装进 `angle_sensor` 类中，提升代码结构清晰度和可维护性。 添加构造函数和读取角度的方法，并修正原有函数命名不一致问题。 refactor(main): 调整初始化顺序并移除多余包含 修改 `main.cpp` 中外设初始化顺序，移除对 `core_cm4.h` 的重复包含， 并将角度传感器和采样器通过类实例方式初始化。