DRV8313兼容版

refactor(algorithm): 移除冗余头文件
移除不必要的stdint.h头文件引用，统一使用<cstdint>

refactor(sys): 清理系统级头文件依赖
移除未使用的头文件引用，统一整型类型定义，优化初始
化过程中的GPIO配置

Robot_V2/Algorithm/FOC.cpp

@@ -10,7 +10,6 @@
 #include <arm_math.h>
 #include <cmath>
 #include <gd32c10x.h>
-#include <stdint.h>
 
 
 FOC_Controlroller FOC; // FOC控制初始化
@@ -58,7 +57,7 @@ inline float FOC_Controlroller::cal_Iq_Id(float current_a, float current_b,
 	// arm_park_f32(I_alpha, I_beta, &I_d, &I_q, sin_el, cos_el);
 
 	return I_q * 1000.0f -
-		   KE_FACTOR * rt_velocity; // 返回Iq值，乘以1000以转换为mA
+		   KE_FACTOR * rt_velocity; // 返回Iq值，乘以100以转换为mA
 }
 
 /**
@@ -79,6 +78,7 @@ u8 FOC_Controlroller::init() {
 	ang_inVelAngloop.set_PID(ang_angloop_p * 100 / limit_voltage, 0.0f,
 							 5e-4); // 设置电机角度控制参数
 
+
 	return 0;
 }
 

Robot_V2/Algorithm/FOC.h

@@ -3,12 +3,15 @@
 #define _FOC_H
 #include "config.h"
 #include "pid.h"
-#include <stdint.h>
+#include <cstdint>
 
 class FOC_Controlroller {
 
   public:
 	FOC_Controlroller();
+	
+	// 初始化函数
+	u8 init();
 
 	u8 control_mode = 0;
 	float limit_voltage = 0.0f;
@@ -22,10 +25,9 @@ class FOC_Controlroller {
 	bool voltage_error = false;
 	bool is_shut_down = false;
 	float voltage_power_supply = 24.0f; // 电源电压
-	float v_safe = voltage_power_supply * 1.05f;
+	float v_safe = voltage_power_supply * 0.95f;
 	float duty_a = 0, duty_b = 0, duty_c = 0;
 	float Ua = 0, Ub = 0, Uc = 0;
-	u8 init(void);
 	float velocity_open_loop(void);
 	float angle_control(void);
 	float angle_control_with_velocity_limit(void);
@@ -50,6 +52,13 @@ class FOC_Controlroller {
 	PIDController ang_inVelAngloop =
 		PIDController{ang_angloop_p * 100, 0.0f, 5e-4, 1000000, 999};
 
+	void update_pid_limits() {
+		vel_loop.limit = voltage_power_supply;
+		angle_loop.limit = voltage_power_supply;
+		current_loop.limit = voltage_power_supply;
+		vel_inVelAngloop.limit = voltage_power_supply;
+	}
+
   protected:
 	float shaft_angle = 0;
 	float Ualpha, Ubeta = 0;

Robot_V2/Algorithm/Filter.cpp

@@ -4,7 +4,6 @@
 #include "config.h"
 #include <algorithm>
 #include <cstring>
-#include <stdint.h>
 
 extern angle_sensor KTH7823;
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;

Robot_V2/Algorithm/Filter.h

@@ -14,7 +14,7 @@ extern "C" {
 
 #ifdef __cplusplus
 #include <cstring>
-#include <stdint.h>
+#include <cstdint>
 
 float medium_filter(float values[], u8 size);
 

Robot_V2/Algorithm/pid.cpp

@@ -2,7 +2,8 @@
 #define _constrain(amt, low, high)                                             \
 	((amt) < (low) ? (low) : ((amt) > (high) ? (high) : (amt)))
 #include "Can.h"
-#include "math.h"
+#include <algorithm>
+#include <cmath>
 
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 constexpr float TIME_SLICE = 1e-4;

Robot_V2/Algorithm/pid.h

@@ -1,26 +1,25 @@
 #ifndef PID_H
 #define PID_H
 
-class PIDController
-{
-public:
-    PIDController(float P, float I, float D, float ramp, float limit);
-    ~PIDController() = default;
+class PIDController {
+  public:
+	PIDController(float P, float I, float D, float ramp, float limit);
+	~PIDController() = default;
 
-    float operator() (float error);
+	float operator()(float error);
 	void set_PID(float P, float I, float D);
 	void set_P_percent(float pp);
 
-    float P; //!< 比例增益(P环增益)
-    float I; //!< 积分增益（I环增益）
-    float D; //!< 微分增益（D环增益）
-    float output_ramp; 
-    float limit; 
-protected:
-    float error_prev; //!< 最后的跟踪误差值
-    float output_prev;  //!< 最后一个 pid 输出值
-    float integral_prev; //!< 最后一个积分分量值
-    unsigned long timestamp_prev; //!< 上次执行时间戳
-};
+	float P; //!< 比例增益(P环增益)
+	float I; //!< 积分增益（I环增益）
+	float D; //!< 微分增益（D环增益）
+	float output_ramp;
+	float limit;
 
+  protected:
+	float error_prev;			  //!< 最后的跟踪误差值
+	float output_prev;			  //!< 最后一个 pid 输出值
+	float integral_prev;		  //!< 最后一个积分分量值
+	unsigned long timestamp_prev; //!< 上次执行时间戳
+};
 #endif