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refactor(algorithm): 移除冗余头文件 移除不必要的stdint.h头文件引用，统一使用<cstdint> refactor(sys): 清理系统级头文件依赖 移除未使用的头文件引用，统一整型类型定义，优化初始 化过程中的GPIO配置
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C++
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C++
#ifndef PID_H
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#define PID_H
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class PIDController {
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public:
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PIDController(float P, float I, float D, float ramp, float limit);
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~PIDController() = default;
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float operator()(float error);
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void set_PID(float P, float I, float D);
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void set_P_percent(float pp);
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float P; //!< 比例增益(P环增益)
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float I; //!< 积分增益（I环增益）
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float D; //!< 微分增益（D环增益）
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float output_ramp;
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float limit;
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protected:
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float error_prev; //!< 最后的跟踪误差值
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float output_prev; //!< 最后一个 pid 输出值
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float integral_prev; //!< 最后一个积分分量值
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unsigned long timestamp_prev; //!< 上次执行时间戳
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};
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#endif |