DRV8313兼容版

refactor(algorithm): 移除冗余头文件
移除不必要的stdint.h头文件引用，统一使用<cstdint>

refactor(sys): 清理系统级头文件依赖
移除未使用的头文件引用，统一整型类型定义，优化初始
化过程中的GPIO配置

Robot_V2/Algorithm/pid.h

@@ -1,26 +1,25 @@
 #ifndef PID_H
 #define PID_H
 
-class PIDController
-{
-public:
-    PIDController(float P, float I, float D, float ramp, float limit);
-    ~PIDController() = default;
+class PIDController {
+  public:
+	PIDController(float P, float I, float D, float ramp, float limit);
+	~PIDController() = default;
 
-    float operator() (float error);
+	float operator()(float error);
 	void set_PID(float P, float I, float D);
 	void set_P_percent(float pp);
 
-    float P; //!< 比例增益(P环增益)
-    float I; //!< 积分增益（I环增益）
-    float D; //!< 微分增益（D环增益）
-    float output_ramp; 
-    float limit; 
-protected:
-    float error_prev; //!< 最后的跟踪误差值
-    float output_prev;  //!< 最后一个 pid 输出值
-    float integral_prev; //!< 最后一个积分分量值
-    unsigned long timestamp_prev; //!< 上次执行时间戳
-};
+	float P; //!< 比例增益(P环增益)
+	float I; //!< 积分增益（I环增益）
+	float D; //!< 微分增益（D环增益）
+	float output_ramp;
+	float limit;
 
+  protected:
+	float error_prev;			  //!< 最后的跟踪误差值
+	float output_prev;			  //!< 最后一个 pid 输出值
+	float integral_prev;		  //!< 最后一个积分分量值
+	unsigned long timestamp_prev; //!< 上次执行时间戳
+};
 #endif