cbb/Motor_v2
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2026-03-09 01:47:30 +08:00
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Robot_V2/main.cpp
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@@ -16,7 +16,7 @@ extern angle_sensor KTH7823; // 角度传感器
extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波
extern EncoderAngleKalman Angle_kalman; // 角度滤波
extern ThermalController thermalController; // 热量控制器
extern FOC_Controller FOC; // FOC控制
extern FOC_Controller FOC; // FOC控制
extern FlashEEPROM flashEEP; // EEPROM类
extern VersionManager Version;
@@ -95,35 +95,21 @@ void do_task(u32 currentTasks) {
if (currentTasks & (1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务(最高优先级)
motor_runtime_50us++;
// 静态变量用于跟踪上一次的控制模式
static int last_control_mode = -1;
// 函数指针数组，包含各种控制模式对应的函数
static FOCFunctionPtr control_functions[] = {
&FOC_Controlroller::drv_hold, // 0: 占空比置
&FOC_Controlroller::
angle_control_with_velocity_limit, // 1:
// 角度闭环控制，带速度限制
&FOC_Controlroller::velocity_control, // 2: 速度闭环控制
&FOC_Controlroller::current_control, // 3: 电流闭环控制
&FOC_Controlroller::velocity_open_loop, // 4: 速度开环控制
};
// 边界检查，防止数组越界
if (FOC.control_mode >= 0 &&
FOC.control_mode < 7) { // 更新为7个控制模式
// 检查控制模式是否发生变化
if (FOC.control_mode != last_control_mode) {
// 重置所有PID控制器的状态，避免积分项累积
FOC.vel_loop.reset();
FOC.angle_loop.reset();
FOC.current_loop.reset();
FOC.vel_inVelAngloop.reset();
FOC.ang_inVelAngloop.reset();
FOC.ang_inMITloop.reset();
FOC.vel_inMITloop.reset();
FOC.current_inMITloop.reset();
// 更新上次控制模式
last_control_mode = FOC.control_mode;
}
if (!FOC.is_shut_down) {
// 调用对应的控制函数
(FOC.*control_functions[FOC.control_mode])();
} else {
// 调用对应的控制函数
FOC.drv_stop();
}
if (FOC.control_mode >= 0 && FOC.control_mode < 5) { // 更新为7个控制模式
// 调用对应的控制函数
(FOC.*control_functions[FOC.control_mode])();
}
}
if (currentTasks & (1 << TASK_MCU_TEMP_UPDATE)) { // 更新mcu温度传感器值