refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

Robot_V2/RTE/Device/GD32C103CB/gd32c10x_dma.c

@@ -35,9 +35,16 @@ OF SUCH DAMAGE.
 #include "gd32c10x_dma.h"
 #include <stdio.h>
 
+/** @brief DMA_WRONG_HANDLE 宏定义 */
 #define DMA_WRONG_HANDLE        while(1){}
 
 /* check whether peripheral matches channels or not */
+/**
+ * @brief dma_periph_and_channel_check 函数
+ * @param[in] dma_periph 参数
+ * @param[in] channelx 参数
+ * @return ErrStatus 返回值
+ */
 static ErrStatus dma_periph_and_channel_check(uint32_t dma_periph, dma_channel_enum channelx);
 
 /*!
@@ -110,6 +117,13 @@ void dma_struct_para_init(dma_parameter_struct* init_struct)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief dma_init 函数
+ * @param[in] dma_periph 参数
+ * @param[in] channelx 参数
+ * @param[in] init_struct 参数
+ * @return void
+ */
 void dma_init(uint32_t dma_periph, dma_channel_enum channelx, dma_parameter_struct* init_struct)
 {
     uint32_t ctl;
@@ -365,6 +379,13 @@ uint32_t dma_transfer_number_get(uint32_t dma_periph, dma_channel_enum channelx)
     \param[out] none
     \retval     none 
 */
+/**
+ * @brief dma_priority_config 函数
+ * @param[in] dma_periph 参数
+ * @param[in] channelx 参数
+ * @param[in] priority 参数
+ * @return void
+ */
 void dma_priority_config(uint32_t dma_periph, dma_channel_enum channelx, uint32_t priority)
 {
     uint32_t ctl;
@@ -396,6 +417,13 @@ void dma_priority_config(uint32_t dma_periph, dma_channel_enum channelx, uint32_
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief dma_memory_width_config 函数
+ * @param[in] dma_periph 参数
+ * @param[in] channelx 参数
+ * @param[in] mwidth 参数
+ * @return void
+ */
 void dma_memory_width_config(uint32_t dma_periph, dma_channel_enum channelx, uint32_t mwidth)
 {
     uint32_t ctl;
@@ -427,6 +455,13 @@ void dma_memory_width_config(uint32_t dma_periph, dma_channel_enum channelx, uin
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief dma_periph_width_config 函数
+ * @param[in] dma_periph 参数
+ * @param[in] channelx 参数
+ * @param[in] pwidth 参数
+ * @return void
+ */
 void dma_periph_width_config(uint32_t dma_periph, dma_channel_enum channelx, uint32_t pwidth)
 {
     uint32_t ctl;
@@ -533,6 +568,13 @@ void dma_periph_increase_disable(uint32_t dma_periph, dma_channel_enum channelx)
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief dma_transfer_direction_config 函数
+ * @param[in] dma_periph 参数
+ * @param[in] channelx 参数
+ * @param[in] direction 参数
+ * @return void
+ */
 void dma_transfer_direction_config(uint32_t dma_periph, dma_channel_enum channelx, uint32_t direction)
 {
     if(ERROR == dma_periph_and_channel_check(dma_periph, channelx)){
@@ -561,6 +603,13 @@ void dma_transfer_direction_config(uint32_t dma_periph, dma_channel_enum channel
     \param[out] none
     \retval     FlagStatus: SET or RESET
 */
+/**
+ * @brief dma_flag_get 函数
+ * @param[in] dma_periph 参数
+ * @param[in] channelx 参数
+ * @param[in] flag 参数
+ * @return FlagStatus 返回值
+ */
 FlagStatus dma_flag_get(uint32_t dma_periph, dma_channel_enum channelx, uint32_t flag)
 {
     FlagStatus reval;
@@ -591,6 +640,13 @@ FlagStatus dma_flag_get(uint32_t dma_periph, dma_channel_enum channelx, uint32_t
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief dma_flag_clear 函数
+ * @param[in] dma_periph 参数
+ * @param[in] channelx 参数
+ * @param[in] flag 参数
+ * @return void
+ */
 void dma_flag_clear(uint32_t dma_periph, dma_channel_enum channelx, uint32_t flag)
 {
     DMA_INTC(dma_periph) |= DMA_FLAG_ADD(flag, channelx);
@@ -611,6 +667,13 @@ void dma_flag_clear(uint32_t dma_periph, dma_channel_enum channelx, uint32_t fla
     \param[out] none
     \retval     FlagStatus: SET or RESET
 */
+/**
+ * @brief dma_interrupt_flag_get 函数
+ * @param[in] dma_periph 参数
+ * @param[in] channelx 参数
+ * @param[in] flag 参数
+ * @return FlagStatus 返回值
+ */
 FlagStatus dma_interrupt_flag_get(uint32_t dma_periph, dma_channel_enum channelx, uint32_t flag)
 {
     uint32_t interrupt_enable = 0U, interrupt_flag = 0U;
@@ -661,6 +724,13 @@ FlagStatus dma_interrupt_flag_get(uint32_t dma_periph, dma_channel_enum channelx
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief dma_interrupt_flag_clear 函数
+ * @param[in] dma_periph 参数
+ * @param[in] channelx 参数
+ * @param[in] flag 参数
+ * @return void
+ */
 void dma_interrupt_flag_clear(uint32_t dma_periph, dma_channel_enum channelx, uint32_t flag)
 {
     DMA_INTC(dma_periph) |= DMA_FLAG_ADD(flag, channelx);
@@ -681,6 +751,13 @@ void dma_interrupt_flag_clear(uint32_t dma_periph, dma_channel_enum channelx, ui
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief dma_interrupt_enable 函数
+ * @param[in] dma_periph 参数
+ * @param[in] channelx 参数
+ * @param[in] source 参数
+ * @return void
+ */
 void dma_interrupt_enable(uint32_t dma_periph, dma_channel_enum channelx, uint32_t source)
 {
     if(ERROR == dma_periph_and_channel_check(dma_periph, channelx)){
@@ -705,6 +782,13 @@ void dma_interrupt_enable(uint32_t dma_periph, dma_channel_enum channelx, uint32
     \param[out] none
     \retval     none
 */
+/**
+ * @brief dma_interrupt_disable 函数
+ * @param[in] dma_periph 参数
+ * @param[in] channelx 参数
+ * @param[in] source 参数
+ * @return void
+ */
 void dma_interrupt_disable(uint32_t dma_periph, dma_channel_enum channelx, uint32_t source)
 {
     if(ERROR == dma_periph_and_channel_check(dma_periph, channelx)){