refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

Robot_V2/sys/config.h

@@ -1,3 +1,9 @@
+/**
+ * @file sys/config.h
+ * @brief 系统服务与平台支持源文件
+ * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
+ */
+
 #ifndef __CONFIG_H
 #define __CONFIG_H
 #include "gd32c10x_eval.h"
@@ -6,41 +12,71 @@
 // 如果使用 CMSIS DSP 库，需要定义 ARM_MATH_CM4
 #define ARM_MATH_CM4
 
+/** @brief EEP_DEBUG 宏定义 */
 #define EEP_DEBUG 0
+/** @brief OTA_DEBUG 宏定义 */
 #define OTA_DEBUG 0
+/** @brief SLEEP_DEBUG 宏定义 */
 #define SLEEP_DEBUG 0
+/** @brief ANG_SENS_DEBUG 宏定义 */
 #define ANG_SENS_DEBUG 0
+/** @brief CAN_DEBUG 宏定义 */
 #define CAN_DEBUG 0
+/** @brief MAIN_DEBUG 宏定义 */
 #define MAIN_DEBUG 0
+/** @brief FOC_DEBUG 宏定义 */
 #define FOC_DEBUG 0
 
 // 版本号定义 - 可根据实际项目进行调整
+/** @brief SOFTWARE_VERSION_MAJOR 常量定义 */
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MAJOR = 26;
+/** @brief SOFTWARE_VERSION_MINOR 常量定义 */
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_MINOR = 5;
+/** @brief SOFTWARE_VERSION_PATCH 常量定义 */
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_PATCH = 19;
+/** @brief SOFTWARE_VERSION_BUILD 常量定义 */
 constexpr u16 SOFTWARE_VERSION_BUILD = 2;
 
+/** @brief HARDWARE_VERSION_MAJOR 常量定义 */
 constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MAJOR = 25;
+/** @brief HARDWARE_VERSION_MINOR 常量定义 */
 constexpr u16 HARDWARE_VERSION_MINOR = 12;
+/** @brief HARDWARE_VERSION_PATCH 常量定义 */
 constexpr u16 HARDWARE_VERSION_PATCH = 01;
+/** @brief HARDWARE_VERSION_BUILD 常量定义 */
 constexpr u16 HARDWARE_VERSION_BUILD = 0;
 
+/** @brief BOOT_VERSION_MAJOR 常量定义 */
 constexpr u16 BOOT_VERSION_MAJOR = 26;
+/** @brief BOOT_VERSION_MINOR 常量定义 */
 constexpr u16 BOOT_VERSION_MINOR = 1;
+/** @brief BOOT_VERSION_PATCH 常量定义 */
 constexpr u16 BOOT_VERSION_PATCH = 12;
+/** @brief BOOT_VERSION_BUILD 常量定义 */
 constexpr u16 BOOT_VERSION_BUILD = 0;
 
 // Flash 分区配置
+/** @brief BOOTLOADER_SIZE 常量定义 */
 constexpr u32 BOOTLOADER_SIZE = 0x6000;			  // 24KB
+/** @brief BOOTLOADER_START_ADDR 常量定义 */
 constexpr u32 BOOTLOADER_START_ADDR = 0x08000000; // BOOT 起始地址
+/** @brief APPLATEST_START_ADDR 常量定义 */
 constexpr u32 APPLATEST_START_ADDR = 0x08012000;  // APP 起始地址
+/** @brief APPBACK_START_ADDR 常量定义 */
 constexpr u32 APPBACK_START_ADDR = 0x08006000;	  // APPBACK 起始地址
+/** @brief APP_MAX_SIZE 常量定义 */
 constexpr u32 APP_MAX_SIZE = 0xC000;			  // 48KB
+/** @brief FMC_PAGE_SIZE 常量定义 */
 constexpr u32 FMC_PAGE_SIZE = 0x400;			  // 1KB
+/** @brief SLEEP_CONFIG_START 常量定义 */
 constexpr u32 SLEEP_CONFIG_START = 0x0801E400;	  // 睡眠配置起始地址
+/** @brief SLEEP_CONFIG_END 常量定义 */
 constexpr u32 SLEEP_CONFIG_END = 0x0801E800;	  // 睡眠配置结束地址
+/** @brief FLASH_EMPTY 常量定义 */
 constexpr u32 FLASH_EMPTY = 0xFFFFFFFF;			  // 空数据
+/** @brief SLEEP_ENABLE 常量定义 */
 constexpr u32 SLEEP_ENABLE = 0x11111111;		  // 睡眠使能
+/** @brief SLEEP_DISABLE 常量定义 */
 constexpr u32 SLEEP_DISABLE = 0x00000000;		  // 睡眠禁止
 
 // 节点 ID 配置 (用于多电机 CAN 总线隔离)
@@ -52,12 +88,19 @@ constexpr u32 SLEEP_DISABLE = 0x00000000;		  // 睡眠禁止
 // - 采用双重备份机制 (主备份 + 备用备份)
 // - 使用魔数 (NODE_ID_MAGIC) 验证数据有效性，防止位翻转导致错读
 // - 使用写入计数器区分最新数据
+/** @brief NODE_ID_PAGE_ADDR 常量定义 */
 constexpr u32 NODE_ID_PAGE_ADDR = 0x0801E800;	 // 节点 ID 存储页 (1KB，独立区域)
+/** @brief NODE_ID_PRIMARY_ADDR 常量定义 */
 constexpr u32 NODE_ID_PRIMARY_ADDR = 0x0801E800;	 // 主存储地址
+/** @brief NODE_ID_BACKUP_ADDR 常量定义 */
 constexpr u32 NODE_ID_BACKUP_ADDR = 0x0801E840;	 // 备份存储地址 (偏移64字节)
+/** @brief NODE_ID_MAGIC 常量定义 */
 constexpr u32 NODE_ID_MAGIC = 0x4E4F4445;		 // 魔数 'NODE' 用于验证数据有效性
+/** @brief DEFAULT_NODE_ID 常量定义 */
 constexpr u16 DEFAULT_NODE_ID = 1;				// 默认节点 ID
+/** @brief BROADCAST_NODE_ID 常量定义 */
 constexpr u16 BROADCAST_NODE_ID = 0x1FFF;		// 广播 ID (所有节点响应)
+/** @brief MAX_NODE_ID 常量定义 */
 constexpr u16 MAX_NODE_ID = 0x1FFE;				// 最大有效节点 ID (0~0x1FFE)
 
 // 节点 ID 存储结构 (存储在Flash中的格式)
@@ -66,174 +109,296 @@ constexpr u16 MAX_NODE_ID = 0x1FFE;				// 最大有效节点 ID (0~0x1FFE)
 // 地址偏移 0x06: 保留 (u16，填充为0xFFFF)
 // 地址偏移 0x08: 写入计数器 (u32，用于区分最新数据)
 // 地址偏移 0x0C: CRC32 校验 (u32)
+/** @brief NODE_ID_STRUCT_SIZE 常量定义 */
 constexpr u8 NODE_ID_STRUCT_SIZE = 0x10;		 // 结构体大小 16 字节
+/** @brief NODE_ID_MAGIC_OFFSET 常量定义 */
 constexpr u8 NODE_ID_MAGIC_OFFSET = 0x00;		 // 魔数偏移
+/** @brief NODE_ID_VALUE_OFFSET 常量定义 */
 constexpr u8 NODE_ID_VALUE_OFFSET = 0x04;		 // 节点ID值偏移
+/** @brief NODE_ID_COUNTER_OFFSET 常量定义 */
 constexpr u8 NODE_ID_COUNTER_OFFSET = 0x08;		 // 写入计数器偏移
+/** @brief NODE_ID_CRC_OFFSET 常量定义 */
 constexpr u8 NODE_ID_CRC_OFFSET = 0x0C;			 // CRC偏移
 
 // BOOT 相关
+/** @brief OTA_CONFIG_NUM 常量定义 */
 constexpr u32 OTA_CONFIG_NUM = 6;
+/** @brief n_APP_LATEST_AVAL_ADDR 常量定义 */
 constexpr u32 n_APP_LATEST_AVAL_ADDR = 0x0801E000;	// 最新 APP 可用地址
+/** @brief n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR 常量定义 */
 constexpr u32 n_APP_BACKUP_AVAL_ADDR = 0x0801E004;	// 备份 APP 可用地址
+/** @brief n_APP_LATEST_EN_ADDR 常量定义 */
 constexpr u32 n_APP_LATEST_EN_ADDR = 0x0801E008;	// 最新 APP 激活
+/** @brief n_APP_BACKUP_EN_ADDR 常量定义 */
 constexpr u32 n_APP_BACKUP_EN_ADDR = 0x0801E00C;	// 备份 APP 激活
+/** @brief n_APP_LATEST_CHECK_ADDR 常量定义 */
 constexpr u32 n_APP_LATEST_CHECK_ADDR = 0x0801E010; // 最新 APP 校验
+/** @brief n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR 常量定义 */
 constexpr u32 n_APP_BACKUP_CHECK_ADDR = 0x0801E014; // 备份 APP 校验
+/** @brief OTA_NOT_AVAL 常量定义 */
 constexpr u32 OTA_NOT_AVAL = 0xFFFFFFFF;
+/** @brief OTA_AVAL 常量定义 */
 constexpr u32 OTA_AVAL = 0x00000000; // 全零表示可用
 
 // 参数配置
+/** @brief PP 常量定义 */
 constexpr u8 PP = 11;
+/** @brief DIR 常量定义 */
 constexpr float DIR = 1.0f;  // 默认方向：-1.0f 反转，1.0f 正转
+/** @brief REDUCTION_RATIO 常量定义 */
 constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;
+/** @brief CURRENT_OFFSET 常量定义 */
 constexpr float CURRENT_OFFSET = -3.31f / 2.0f; // 当前电流传感器的零点偏移
+/** @brief HOLD_PWM_DUTY 常量定义 */
 constexpr float HOLD_PWM_DUTY = 0.1f;
+/** @brief ANGLESENS_OFFSET 常量定义 */
 constexpr u16 ANGLESENS_OFFSET = 0;
+/** @brief ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE 常量定义 */
 constexpr float ANGLESENS_CALIBRATION_ANGLE = 83.0f;
+/** @brief KE_FACTOR 常量定义 */
 constexpr float KE_FACTOR = 0.0f;
 
 // 角度/速度 α-β 观测器参数
+/** @brief ANGLE_KALMAN_INITIAL_STATE 常量定义 */
 constexpr float ANGLE_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;
+/** @brief ANGLE_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE 常量定义 */
 constexpr float ANGLE_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 0.0f;
+/** @brief ANGLE_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q 常量定义 */
 constexpr float ANGLE_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q = 0.0f;
+/** @brief ANGLE_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R 常量定义 */
 constexpr float ANGLE_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R = 0.0f;
+/** @brief ANGLE_OBSERVER_ALPHA 常量定义 */
 constexpr float ANGLE_OBSERVER_ALPHA = 0.75f; // 角度校正增益，越大越跟测量
+/** @brief ANGLE_OBSERVER_BETA 常量定义 */
 constexpr float ANGLE_OBSERVER_BETA = 0.002f; // 速度校正增益，原0.001微调至0.002
 
 // 旧速度 Kalman 参数保留用于接口兼容；主速度输出现在直接来自 α-β 观测器
+/** @brief VELOCITY_KALMAN_INITIAL_STATE 常量定义 */
 constexpr float VELOCITY_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;
+/** @brief VELOCITY_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE 常量定义 */
 constexpr float VELOCITY_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 1e-3f;
+/** @brief VELOCITY_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q 常量定义 */
 constexpr float VELOCITY_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q =
 	5e-4f; // 略增大，减少拖尾
+/** @brief VELOCITY_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R 常量定义 */
 constexpr float VELOCITY_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R =
 	0.05f; // 明显小于旧值，避免压得太死
 
 // 电流卡尔曼滤波器参数
+/** @brief CURRENT_KALMAN_INITIAL_STATE 常量定义 */
 constexpr float CURRENT_KALMAN_INITIAL_STATE = 0.0f;
+/** @brief CURRENT_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE 常量定义 */
 constexpr float CURRENT_KALMAN_INITIAL_COVARIANCE = 100.0f; // 增大初始协方差
+/** @brief CURRENT_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q 常量定义 */
 constexpr float CURRENT_KALMAN_PROCESS_NOISE_Q = 10.0f;		// 降低过程噪声
+/** @brief CURRENT_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R 常量定义 */
 constexpr float CURRENT_KALMAN_MEASUREMENT_NOISE_R = 5e-5f; // 增大测量噪声
 
 // PID 配置
+/** @brief DEFAULT_current_loop_p 常量定义 */
 constexpr float DEFAULT_current_loop_p = 0.1f / 100 * 12; // 电流 P
+/** @brief current_loop_Ki 常量定义 */
 constexpr float current_loop_Ki = 0.55f;				  // 电流 P
+/** @brief current_loop_Kd 常量定义 */
 constexpr float current_loop_Kd = 3e-4f;				  // 电流 P
 
+/** @brief DEFAULT_vel_loop_p 常量定义 */
 constexpr float DEFAULT_vel_loop_p = 0.018f / 100 * 12; // 速度 P
+/** @brief vel_loop_Ku 常量定义 */
 constexpr float vel_loop_Ku = 3.600000e-03 * 0.7 * 100 / 12;
+/** @brief vel_loop_Tu 常量定义 */
 constexpr float vel_loop_Tu = 17.0f * 1e-3f;
+/** @brief vel_loop_Ki 常量定义 */
 constexpr float vel_loop_Ki = 1.2 * vel_loop_Ku / vel_loop_Tu;
+/** @brief vel_loop_Kd 常量定义 */
 constexpr float vel_loop_Kd = 0.075 * vel_loop_Ku * vel_loop_Tu * 2;
 
+/** @brief DEFAULT_vel_angloop_p 常量定义 */
 constexpr float DEFAULT_vel_angloop_p = 0.4f / 100; // 速度 速度 - 角度 P
+/** @brief vel_angloop_Ki 常量定义 */
 constexpr float vel_angloop_Ki = 5.0f;				// 速度 速度 - 角度 I
+/** @brief vel_angloop_Kd 常量定义 */
 constexpr float vel_angloop_Kd = 5e-05f;			// 速度 速度 - 角度 D
 
+/** @brief DEFAULT_angle_angloop_p 常量定义 */
 constexpr float DEFAULT_angle_angloop_p =
 	150.0f / 100 * 12;					 // 角度 速度 - 角度 P
+/** @brief ang_angloop_Ki 常量定义 */
 constexpr float ang_angloop_Ki = 0.00f;	 // 角度 速度 - 角度 I
+/** @brief ang_angloop_Kd 常量定义 */
 constexpr float ang_angloop_Kd = 8e-04f; // 角度 速度 - 角度 D
 
+/** @brief DEFAULT_angle_loop_p 常量定义 */
 constexpr float DEFAULT_angle_loop_p = 60.0f / 100 * 12; // 角度 P
 
+/** @brief DEFAULT_angle_MIT_p 常量定义 */
 constexpr float DEFAULT_angle_MIT_p = 100.0f / 100 * 12; // 角度 MIT P
+/** @brief angle_MIT_Ki 常量定义 */
 constexpr float angle_MIT_Ki = 0.0f;
+/** @brief angle_MIT_Kd 常量定义 */
 constexpr float angle_MIT_Kd = 8e-04f;
 
+/** @brief DEFAULT_vel_MIT_p 常量定义 */
 constexpr float DEFAULT_vel_MIT_p = 5.0f / 100; // 速度 MIT P
+/** @brief vel_MIT_Ki 常量定义 */
 constexpr float vel_MIT_Ki = 15.0f;
+/** @brief vel_MIT_Kd 常量定义 */
 constexpr float vel_MIT_Kd = 1e-04f;
 
+/** @brief DEFAULT_current_MIT_p 常量定义 */
 constexpr float DEFAULT_current_MIT_p = 0.2f / 100 * 12; // 电流 MIT P
+/** @brief current_MIT_Ki 常量定义 */
 constexpr float current_MIT_Ki = 0.1f;
+/** @brief current_MIT_Kd 常量定义 */
 constexpr float current_MIT_Kd = 3e-4f;
 // 常量定义
+/** @brief SIZE_FLOAT 常量定义 */
 constexpr u8 SIZE_FLOAT = sizeof(float);
+/** @brief SIZE_U32 常量定义 */
 constexpr u8 SIZE_U32 = sizeof(uint32_t);
+/** @brief ADC_MAX 常量定义 */
 constexpr float ADC_MAX = 65536.0f;
+/** @brief PI 常量定义 */
 constexpr float PI = 3.14159265358979323846f;
+/** @brief INV_PI_3 常量定义 */
 constexpr float INV_PI_3 = 3.0f / PI;
+/** @brief PI_3 常量定义 */
 constexpr float PI_3 = PI / 3.0f;
+/** @brief _1_SQRT3 常量定义 */
 constexpr float _1_SQRT3 = 0.57735026919f; // 1/sqrt(3)
+/** @brief _3PI_2 常量定义 */
 constexpr float _3PI_2 = 4.71238898038f;
+/** @brief SQRT3 常量定义 */
 constexpr float SQRT3 = 1.7320508075688772f;
+/** @brief SQRT3DV2 常量定义 */
 constexpr float SQRT3DV2 = 0.8660254037844386f; // sqrt(3)/2
+/** @brief COS_PI_3 常量定义 */
 constexpr float COS_PI_3 = 0.5f;
+/** @brief ANGLE_FACTOR 常量定义 */
 constexpr float ANGLE_FACTOR = 25.0f / 180.0f * PI;
+/** @brief DEG2RAD 常量定义 */
 constexpr float DEG2RAD = 1.0f / 180.0f * PI;
+/** @brief RAD2DEG 常量定义 */
 constexpr float RAD2DEG = 180.0f / PI; // 修正 RAD2DEG 定义，应该是 180/π
+/** @brief DEFAULT_VALUE 常量定义 */
 constexpr u8 DEFAULT_VALUE = 0;
+/** @brief CONFIG_SAVED_NUM 常量定义 */
 constexpr u8 CONFIG_SAVED_NUM = 6;
 
 // 三角函数快速计算 LUT
+/** @brief LUT_SIZE 常量定义 */
 constexpr u16 LUT_SIZE = 1024;
+/** @brief LUT_MASK 常量定义 */
 constexpr u16 LUT_MASK = (LUT_SIZE - 1);
+/** @brief LUT_SCALE 常量定义 */
 constexpr u16 LUT_SCALE = (LUT_SIZE / (2.0f * PI));
 
 // CAN 相关
 // 注意：以下为 CAN 基础 ID（只保留低 16 位），实际发送/接收时会自动叠加节点 ID
 // 到高 16 位 格式：[节点 ID(16 位)][基础 ID(16 位)] 例如：节点 ID=1，发送命令
 // ID = (1 << 16) | CANFD_CMD_ID = 0x00010200
+/** @brief DEV_CAN0_ID 常量定义 */
 constexpr u16 DEV_CAN0_ID = 0x0000;
+/** @brief DEV_CAN0_MASK 常量定义 */
 constexpr u16 DEV_CAN0_MASK = 0x0000;
+/** @brief DEV_CAN_LOOPBACK_ID 常量定义 */
 constexpr u16 DEV_CAN_LOOPBACK_ID = 0x0000;
 // 反馈基础 ID
+/** @brief CANFD_STATUS_ID 常量定义 */
 constexpr u16 CANFD_STATUS_ID = 0x0100;	 // 状态反馈基础 ID
+/** @brief CANFD_CONFIG_ID 常量定义 */
 constexpr u16 CANFD_CONFIG_ID = 0x0101;	 // 配置信息基础 ID
+/** @brief CANFD_VERSION_ID 常量定义 */
 constexpr u16 CANFD_VERSION_ID = 0x00FF; // 版本信息基础 ID
 // 命令基础 ID
+/** @brief CANFD_CMD_ID 常量定义 */
 constexpr u16 CANFD_CMD_ID = 0x0200;   // 控制命令基础 ID
+/** @brief CANFD_RESET_ID 常量定义 */
 constexpr u16 CANFD_RESET_ID = 0x0301; // 重置命令基础 ID
 // 节点 ID 管理基础 ID
+/** @brief CANFD_SET_NODE_ID 常量定义 */
 constexpr u16 CANFD_SET_NODE_ID = 0x0400; // 设置节点 ID 基础 ID
+/** @brief CANFD_GET_NODE_ID 常量定义 */
 constexpr u16 CANFD_GET_NODE_ID = 0x0401; // 查询节点 ID 基础 ID
 
 // OTA 相关基础 ID 不受到node ID影响
+/** @brief CANFD_BOOT_ID 常量定义 */
 constexpr u16 CANFD_BOOT_ID = 0x0000; // BOOT 模式基础 ID (进入 BOOT 使用此 ID)
+/** @brief CANFD_OTA_REQ_ID 常量定义 */
 constexpr u16 CANFD_OTA_REQ_ID = 0x0100;  // OTA 请求基础 ID
+/** @brief CANFD_OTA_DATA_ID 常量定义 */
 constexpr u16 CANFD_OTA_DATA_ID = 0x0101; // OTA 数据基础 ID
+/** @brief CANFD_OTA_ACK_ID 常量定义 */
 constexpr u16 CANFD_OTA_ACK_ID = 0x0102;  // OTA 确认基础 ID
+/** @brief CANFD_OTA_WAIT_ID 常量定义 */
 constexpr u16 CANFD_OTA_WAIT_ID = 0x0103; // OTA 等待基础 ID
 
 // ADC
+/** @brief ADC_FILTER_SIZE 常量定义 */
 constexpr u8 ADC_FILTER_SIZE = 6;
+/** @brief BLOCK_SIZE 常量定义 */
 constexpr u8 BLOCK_SIZE = ADC_FILTER_SIZE * SIZE_FLOAT;
+/** @brief ERROR_ADC_VAL 常量定义 */
 constexpr float ERROR_ADC_VAL = 255.0f;
+/** @brief MAX_TEMP 常量定义 */
 constexpr float MAX_TEMP = 150.0f;
+/** @brief MIN_TEMP 常量定义 */
 constexpr float MIN_TEMP = -40.0f;
+/** @brief MAX_CURRENT 常量定义 */
 constexpr float MAX_CURRENT = 40.0f;
+/** @brief MIN_CURRENT 常量定义 */
 constexpr float MIN_CURRENT = -40.0f;
+/** @brief MAX_VCC 常量定义 */
 constexpr float MAX_VCC = 65.0f;
+/** @brief MIN_VCC 常量定义 */
 constexpr float MIN_VCC = -0.1f;
 
 // ang_sensor
+/** @brief VEL_FILTER_SIZE 常量定义 */
 constexpr u16 VEL_FILTER_SIZE = 4;
+/** @brief DEFAULT_COMMAND 常量定义 */
 constexpr u16 DEFAULT_COMMAND = 0x0000;
+/** @brief FAULT_RECEIVE 常量定义 */
 constexpr u16 FAULT_RECEIVE = 0xFFFF;
+/** @brief ANGLE_WRAP_THRESHOLD 常量定义 */
 constexpr float ANGLE_WRAP_THRESHOLD = 300.0f;
+/** @brief ANGLE_WRAP_VALUE 常量定义 */
 constexpr float ANGLE_WRAP_VALUE = 360.0f;
+/** @brief RAD_FACTOR 常量定义 */
 constexpr float RAD_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 2.0f * PI;
+/** @brief ANGLESENS_FACTOR 常量定义 */
 constexpr float ANGLESENS_FACTOR = 1.0f / ADC_MAX * 360.0f;
 
 // TIMER2-任务调度
+/** @brief TIMER2_PRESCALER 常量定义 */
 constexpr int TIMER2_PRESCALER = 119; // 120MHz / 120 = 1MHz
+/** @brief TIMER2_PERIOD 常量定义 */
 constexpr int TIMER2_PERIOD = 49;	  // 1 / 1MHz * 50 = 50us
+/** @brief MOTOR_PERIOD 常量定义 */
 constexpr int MOTOR_PERIOD = 1;		  // 控制每50us执行一次，无分频
+/** @brief TIME_SLICE 常量定义 */
 constexpr float TIME_SLICE =
 	(TIMER2_PERIOD + 1) * (TIMER2_PRESCALER + 1) / 120000000.0f; // 周期
+/** @brief TIMER2_FREQUENCY 常量定义 */
 constexpr float TIMER2_FREQUENCY = 1 / TIME_SLICE;				 // 频率
+/** @brief MOTOR_FREQUENCY 常量定义 */
 constexpr float MOTOR_FREQUENCY = 1 / TIME_SLICE / MOTOR_PERIOD; // 频率
 
 // TIMER1-PWM
+/** @brief TIMER1_PRESCALER 常量定义 */
 constexpr int TIMER1_PRESCALER = 0; // 不分频，计数器时钟为 120MHz
+/** @brief TIMER1_PERIOD 常量定义 */
 constexpr int TIMER1_PERIOD = 2999; // 120MHz / (0+1) / (2999+1) = 40kHz计数, 中心对齐实际PWM 20kHz
+/** @brief TIMER1_DEFAULT_PULSE 常量定义 */
 constexpr int TIMER1_DEFAULT_PULSE = 0;
+/** @brief TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE 常量定义 */
 constexpr int TIMER1_CH3_COMPARE_VALUE =
 	(TIMER1_PERIOD + 1) * 0.41 - 1; // PWM 周期 41% 位置触发ADC采样
 
 // 齿槽转矩补偿
+/** @brief COGGING_TABLE_SIZE 常量定义 */
 constexpr u16 COGGING_TABLE_SIZE = 128;			// 每电周期采样点数
+/** @brief COGGING_COMP_SCALE 常量定义 */
 constexpr float COGGING_COMP_SCALE = 0.005f;		// 补偿换算系数 V/mA，40mA × 0.005 = 0.2V
 
 // 电压检测参数（基于跌幅检测，不依赖固定额定电压）
@@ -244,9 +409,18 @@ constexpr float COGGING_COMP_SCALE = 0.005f;		// 补偿换算系数 V/mA，40mA
 // 慢速管理层（power_manage，~10ms周期）：
 //   - 执行Flash保存
 //   - 状态恢复判断（电压恢复到基准电压的90%以上）
+/** @brief VBUS_DROP_THRESHOLD 常量定义 */
 constexpr float VBUS_DROP_THRESHOLD = 5.0f;			  // 电压跌幅阈值 (V)
+/** @brief VBUS_ABSOLUTE_MIN 常量定义 */
 constexpr float VBUS_ABSOLUTE_MIN = 12.0f;			  // 绝对最低电压 (V)
+/** @brief VBUS_DEBOUNCE_COUNT 常量定义 */
 constexpr u32 VBUS_DEBOUNCE_COUNT = 5;				  // 快速检测：防抖计数 (5次×100us = 500us)
+/** @brief VBUS_RECOVERY_RATIO 常量定义 */
 constexpr float VBUS_RECOVERY_RATIO = 0.9f;			  // 恢复比例（基准电压的90%）
 
-#endif
+
+
+
+
+
+#endif

Robot_V2/sys/flash.cpp

@@ -1,3 +1,9 @@
+/**
+ * @file sys/flash.cpp
+ * @brief 系统服务与平台支持源文件
+ * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
+ */
+
 #include "flash.h"
 #include "FOC.h"
 #include "ang_sensor.h"
@@ -12,15 +18,19 @@
 
 // EEP 调试宏定义
 #if EEP_DEBUG
+/** @brief EEP_DEBUG_PRINT 宏定义 */
 #define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
 #else
+/** @brief EEP_DEBUG_PRINT 宏定义 */
 #define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)
 #endif
 
 // OTA 调试宏定义
 #if OTA_DEBUG
+/** @brief OTA_DEBUG_PRINT 宏定义 */
 #define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
 #else
+/** @brief OTA_DEBUG_PRINT 宏定义 */
 #define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)
 #endif
 
@@ -29,6 +39,12 @@ extern angle_sensor KTH7823;
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 extern FOC_Controller FOC; // FOC 控制
 
+/**
+ * @brief 写入 write_ADDRESS 相关数据
+ * @param[in] address 参数
+ * @param[in] data 参数
+ * @return fmc_state_enum 返回值
+ */
 fmc_state_enum write_ADDRESS(u32 address, u32 data) {
 	fmc_unlock();
 	fmc_flag_clear(FMC_FLAG_PGERR | FMC_FLAG_PGAERR | FMC_FLAG_WPERR);
@@ -665,6 +681,7 @@ FlashEepromStatus FlashEEPROM::writeNodeId(u16 node_id) {
 	}
 
 	// 写入并校验，最多3次
+	/** @brief MAX_WRITE_RETRY 宏定义 */
 	#define MAX_WRITE_RETRY 3
 	for (u8 retry = 0; retry < MAX_WRITE_RETRY; retry++) {
 		// 写入主存储区

Robot_V2/sys/flash.h

@@ -1,3 +1,9 @@
+/**
+ * @file sys/flash.h
+ * @brief 系统服务与平台支持源文件
+ * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
+ */
+
 #ifndef __FLASH_H
 #define __FLASH_H
 
@@ -5,9 +11,13 @@
 #include <cstdint>
 
 // 修改后 - 强制4字节对齐
+/** @brief ALIGN_4BYTE 宏定义 */
 #define ALIGN_4BYTE(addr) ((addr) & 0xFFFFFFFC) // 4字节对齐
 
 // EEPROM操作状态
+/**
+ * @brief 匿名枚举 枚举定义
+ */
 typedef enum {
 	FLASH_EEPROM_OK = 0,		  // 操作成功
 	FLASH_EEPROM_WRITE_ERROR,	  // 写入错误
@@ -20,6 +30,9 @@ typedef enum {
 } FlashEepromStatus;
 
 // Flash EEPROM类
+/**
+ * @brief FlashEEPROM 类或结构体
+ */
 class FlashEEPROM {
   public:
 	// EEPROM emulation constants
@@ -49,39 +62,118 @@ class FlashEEPROM {
 	FlashEEPROM();
 
 	// 初始化Flash EEPROM模拟
+	/**
+	 * @brief 初始化对象或模块
+	 * @return u8 返回值
+	 */
 	u8 init();
 
 	// 从Flash EEPROM中读取数据
+	/**
+	 * @brief 读取数据
+	 * @param[in] virtualAddr 参数
+	 * @param[in] data 参数
+	 * @return FlashEepromStatus 返回值
+	 */
 	FlashEepromStatus read(u8 virtualAddr, u16 *data) const;
 	// 向Flash EEPROM写入数据
+	/**
+	 * @brief 写入数据
+	 * @param[in] virtualAddr 参数
+	 * @param[in] data 参数
+	 * @return FlashEepromStatus 返回值
+	 */
 	FlashEepromStatus write(u8 virtualAddr, u16 data);
 	// Float数据读相关函数
+	/**
+	 * @brief 从 Flash EEPROM 读取浮点数据
+	 * @param[in] virtualAddr 参数
+	 * @param[in] data 参数
+	 * @return FlashEepromStatus 返回值
+	 */
 	FlashEepromStatus readFloat(u8 virtualAddr, float *data) const;
 	// Float数据存储相关函数
+	/**
+	 * @brief 向 Flash EEPROM 写入浮点数据
+	 * @param[in] virtualAddr 参数
+	 * @param[in] data 参数
+	 * @return FlashEepromStatus 返回值
+	 */
 	FlashEepromStatus writeFloat(u8 virtualAddr, float data);
 
 	// 格式化Flash EEPROM页面
+	/**
+	 * @brief 格式化存储区域
+	 * @return FlashEepromStatus 返回值
+	 */
 	FlashEepromStatus format();
 
+	/**
+	 * @brief 保存系统配置参数
+	 * @param[in] saved 参数
+	 * @return FlashEepromStatus 返回值
+	 */
 	FlashEepromStatus save_system_config(bool saved);
+	/**
+	 * @brief 读取已保存的系统配置参数
+	 * @return u8 返回值
+	 */
 	u8 read_saved_system_config(void);
+	/**
+	 * @brief 读取保存的角度值
+	 * @return float 返回值
+	 */
 	float read_angle();
 
 	// 节点 ID 独立读写函数（使用魔数+双重备份+计数器机制）
 	// 从 Flash 读取节点 ID（带魔数验证和双重备份回退）
+	/**
+	 * @brief 读取节点 ID 配置
+	 * @param[in] node_id 参数
+	 * @return FlashEepromStatus 返回值
+	 */
 	FlashEepromStatus readNodeId(u16 *node_id) const;
 	// 保存节点 ID 到 Flash（写入主备份和备用备份）
+	/**
+	 * @brief 写入节点 ID 配置
+	 * @param[in] node_id 参数
+	 * @return FlashEepromStatus 返回值
+	 */
 	FlashEepromStatus writeNodeId(u16 node_id);
 	// 擦除节点 ID 存储区（恢复默认值）
+	/**
+	 * @brief 擦除节点 ID 配置
+	 * @return FlashEepromStatus 返回值
+	 */
 	FlashEepromStatus eraseNodeId();
 
   private:
+	/**
+	 * @brief 写入 writeCRC 相关数据
+	 * @param[in] CRC_NUM 参数
+	 * @param[in] saved 参数
+	 * @return FlashEepromStatus 返回值
+	 */
 	FlashEepromStatus writeCRC(u32 CRC_NUM, bool saved);
 };
 
+/**
+ * @brief flash_eeprom_example_main 函数
+ * @return void
+ */
 void flash_eeprom_example_main(void);
 u8 OTA_SET(u32 addr, u32 data);
+/**
+ * @brief move_app_data 函数
+ * @return fmc_state_enum 返回值
+ */
 fmc_state_enum move_app_data(void);
+/**
+ * @brief 写入 write_ADDRESS 相关数据
+ * @param[in] address 参数
+ * @param[in] data 参数
+ * @return fmc_state_enum 返回值
+ */
 fmc_state_enum write_ADDRESS(u32 address, u32 data);
 
 #endif /* __FLASH_H */

Robot_V2/sys/health.cpp

@@ -1,3 +1,9 @@
+/**
+ * @file sys/health.cpp
+ * @brief 系统服务与平台支持源文件
+ * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
+ */
+
 #include "health.h"
 #include "config.h"
 #include "Can.h"
@@ -12,8 +18,10 @@ extern FOC_Controller FOC;
 extern FlashEEPROM flashEEP;
 ThermalController thermalController; // 热量控制器初始化
 
+/** @brief max 宏定义 */
 #define max(a, b, c)                                                           \
 	((a) > (b) ? ((a) > (c) ? (a) : (c)) : ((b) > (c) ? (b) : (c)))
+/** @brief PROTECT_TIME 常量定义 */
 constexpr u16 PROTECT_TIME = 6000; // 过热保护时间，单位*10ms
 
 // 电压管理状态机

Robot_V2/sys/health.h

@@ -1,22 +1,39 @@
+/**
+ * @file sys/health.h
+ * @brief 系统服务与平台支持源文件
+ * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
+ */
+
 #ifndef _HEALTH_H
 #define _HEALTH_H
 
 #include <cstdint>
 typedef int32_t q16_16_t; // Q16.16格式
 // 定点数运算宏
+/** @brief Q16_16_ONE 宏定义 */
 #define Q16_16_ONE 65536 // 1.0 in Q16.16
+/** @brief FLOAT_TO_Q16_16 宏定义 */
 #define FLOAT_TO_Q16_16(x) ((q16_16_t)((x) * Q16_16_ONE))
+/** @brief Q16_16_TO_FLOAT 宏定义 */
 #define Q16_16_TO_FLOAT(x) ((float)(x) / Q16_16_ONE)
+/** @brief Q16_16_MUL 宏定义 */
 #define Q16_16_MUL(a, b) ((q16_16_t)(((int64_t)(a) * (b)) >> 16))
+/** @brief Q16_16_SQUARE 宏定义 */
 #define Q16_16_SQUARE(x) Q16_16_MUL((x), (x))
 
 // 电压监测状态机状态
+/**
+ * @brief VoltageState 枚举定义
+ */
 enum class VoltageState : uint8_t {
 	NORMAL,			// 正常运行
 	VOLTAGE_DROP,	// 电压跌落检测中（防抖等待）
 	SHUTDOWN_SAVE	// 已关机，等待保存
 };
 
+/**
+ * @brief ThermalController 类或结构体
+ */
 class ThermalController {
   private:
 	u8 temperature;
@@ -34,14 +51,30 @@ class ThermalController {
 	ThermalController()
 		: thermalRate(FLOAT_TO_Q16_16(0.995f)),
 		  recoveryRate(FLOAT_TO_Q16_16(0.33f)) {}
+	/**
+	 * @brief 更新对象内部状态或采样数据
+	 * @return u32 返回值
+	 */
 	u32 update();
+	/**
+	 * @brief 复位对象内部状态
+	 * @return void
+	 */
 	void reset() {
 		thermal_value = 0;
 		remainingTime10Ms = 0;
 	}
 };
 
+/**
+ * @brief angsens_MG_check 函数
+ * @return void
+ */
 void angsens_MG_check(void);
+/**
+ * @brief power_manage 函数
+ * @return void
+ */
 void power_manage(void);
 
 #endif

Robot_V2/sys/initial.cpp

@@ -1,3 +1,9 @@
+/**
+ * @file sys/initial.cpp
+ * @brief 系统服务与平台支持源文件
+ * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
+ */
+
 #include "initial.h"
 #include "Can.h"
 #include "config.h"
@@ -13,15 +19,19 @@
 
 // OTA 调试宏定义
 #if OTA_DEBUG
+/** @brief OTA_DEBUG_PRINT 宏定义 */
 #define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
 #else
+/** @brief OTA_DEBUG_PRINT 宏定义 */
 #define OTA_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)
 #endif
 
 // EEP 调试宏定义
 #if EEP_DEBUG
+/** @brief EEP_DEBUG_PRINT 宏定义 */
 #define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
 #else
+/** @brief EEP_DEBUG_PRINT 宏定义 */
 #define EEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)
 #endif
 
@@ -38,18 +48,38 @@ VersionManager::VersionManager() {
 				   BOOT_VERSION_BUILD);
 }
 
+/**
+ * @brief 获取 getSoftwareVersion 对应的数据或状态
+ * @return VersionManager::VersionInfo 返回值
+ */
 VersionManager::VersionInfo VersionManager::getSoftwareVersion() const {
 	return softwareVersion;
 }
 
+/**
+ * @brief 获取 getHardwareVersion 对应的数据或状态
+ * @return VersionManager::VersionInfo 返回值
+ */
 VersionManager::VersionInfo VersionManager::getHardwareVersion() const {
 	return hardwareVersion;
 }
 
+/**
+ * @brief 获取 getBootVersion 对应的数据或状态
+ * @return VersionManager::VersionInfo 返回值
+ */
 VersionManager::VersionInfo VersionManager::getBootVersion() const {
 	return bootVersion;
 }
 
+/**
+ * @brief 设置 setSoftwareVersion 对应的参数或状态
+ * @param[in] major 参数
+ * @param[in] minor 参数
+ * @param[in] patch 参数
+ * @param[in] build 参数
+ * @return void
+ */
 void VersionManager::setSoftwareVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch,
 										u16 build) {
 	softwareVersion.major = major;
@@ -58,6 +88,14 @@ void VersionManager::setSoftwareVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch,
 	softwareVersion.build = build;
 }
 
+/**
+ * @brief 设置 setHardwareVersion 对应的参数或状态
+ * @param[in] major 参数
+ * @param[in] minor 参数
+ * @param[in] patch 参数
+ * @param[in] build 参数
+ * @return void
+ */
 void VersionManager::setHardwareVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch,
 										u16 build) {
 	hardwareVersion.major = major;
@@ -66,6 +104,14 @@ void VersionManager::setHardwareVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch,
 	hardwareVersion.build = build;
 }
 
+/**
+ * @brief 设置 setBootVersion 对应的参数或状态
+ * @param[in] major 参数
+ * @param[in] minor 参数
+ * @param[in] patch 参数
+ * @param[in] build 参数
+ * @return void
+ */
 void VersionManager::setBootVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch,
 									u16 build) {
 	bootVersion.major = major;
@@ -86,6 +132,10 @@ char *VersionManager::versionToString(const VersionInfo &version, char *buffer,
 	return buffer;
 }
 
+/**
+ * @brief sendVersionInfoViaCan 函数
+ * @return void
+ */
 void VersionManager::sendVersionInfoViaCan() const {
 	// 准备发送版本信息 (ID: CANFD_VERSION_ID)
 	// 只使用必要的字节数（24 字节）来传输三个版本的信息（每个版本 6 字节）
@@ -128,6 +178,10 @@ void VersionManager::sendVersionInfoViaCan() const {
 		CAN0_transmiter.build_can_id(CANFD_VERSION_ID), 24, versionData);
 }
 
+/**
+ * @brief printVersions 函数
+ * @return void
+ */
 void VersionManager::printVersions() const {
 	char versionStr[32];
 
@@ -143,6 +197,10 @@ void VersionManager::printVersions() const {
 }
 
 /* retarget the C library printf function to the USART */
+/**
+ * @brief 初始化 USART0 调试串口
+ * @return u8 返回值
+ */
 u8 USART0_init() {
 	gd_eval_com_init(EVAL_COM0);
 	return 1;
@@ -170,6 +228,10 @@ int fputc(int ch, FILE *f) throw() {
 	return ch;
 }
 
+/**
+ * @brief 初始化未使用引脚状态
+ * @return void
+ */
 void unused_pin_init() {
 	rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA); // 使能 GPIOA 时钟
 	rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB); // 使能 GPIOB 时钟
@@ -227,6 +289,10 @@ u16 get_reset_cause(void) {
 	return cause;
 }
 
+/**
+ * @brief 初始化 OTA 与 A/B 分区状态
+ * @return void
+ */
 void OTA_initial(void) {
 #if OTA_DEBUG
 	u32 temp_val[6];

Robot_V2/sys/initial.h

@@ -1,3 +1,9 @@
+/**
+ * @file sys/initial.h
+ * @brief 系统服务与平台支持源文件
+ * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
+ */
+
 #ifndef _INITIAL_H
 #define _INITIAL_H
 
@@ -11,6 +17,9 @@ extern "C" {
 #include <cstdio>
 
 // 任务标志定义
+/**
+ * @brief 匿名枚举 枚举定义
+ */
 typedef enum {
 	TASK_MOTOR_CONTROL = 0,
 	TASK_CURRENT_UPDATE,
@@ -25,14 +34,45 @@ typedef enum {
 	TASK_COUNT
 } SystemTask;
 
+/**
+ * @brief rcu_config 函数
+ * @return void
+ */
 void rcu_config(void);
 static volatile uint32_t timer_delay_count = 0; // volatile 很重要！
+/**
+ * @brief fputc 函数
+ * @param[in] ch 参数
+ * @param[in] f 参数
+ * @return int 返回值
+ */
 int fputc(int ch, FILE *f);						// 声明fputc函数以重载标准库实现
 
+/**
+ * @brief 初始化 USART0 调试串口
+ * @return u8 返回值
+ */
 u8 USART0_init(void);
+/**
+ * @brief 初始化独立看门狗
+ * @param[in] time 参数
+ * @return u8 返回值
+ */
 u8 watchdog_init(u32 time);
+/**
+ * @brief 获取复位原因
+ * @return u16 返回值
+ */
 u16 get_reset_cause(void);
+/**
+ * @brief 初始化未使用引脚状态
+ * @return void
+ */
 void unused_pin_init();
+/**
+ * @brief 初始化 OTA 与 A/B 分区状态
+ * @return void
+ */
 void OTA_initial(void);
 
 // 任务管理结构
@@ -41,6 +81,9 @@ typedef struct {
 } TaskScheduler;
 
 // 版本管理类
+/**
+ * @brief VersionManager 类或结构体
+ */
 class VersionManager {
   public:
 	// 版本信息结构体
@@ -55,21 +98,57 @@ class VersionManager {
 	VersionManager();
 
 	// 获取软件版本
+	/**
+	 * @brief 获取 getSoftwareVersion 对应的数据或状态
+	 * @return VersionInfo 返回值
+	 */
 	VersionInfo getSoftwareVersion() const;
 
 	// 获取硬件版本
+	/**
+	 * @brief 获取 getHardwareVersion 对应的数据或状态
+	 * @return VersionInfo 返回值
+	 */
 	VersionInfo getHardwareVersion() const;
 
 	// 获取BOOT版本
+	/**
+	 * @brief 获取 getBootVersion 对应的数据或状态
+	 * @return VersionInfo 返回值
+	 */
 	VersionInfo getBootVersion() const;
 
 	// 设置软件版本
+	/**
+	 * @brief 设置 setSoftwareVersion 对应的参数或状态
+	 * @param[in] major 参数
+	 * @param[in] minor 参数
+	 * @param[in] patch 参数
+	 * @param[in] build 参数
+	 * @return void
+	 */
 	void setSoftwareVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch, u16 build);
 
 	// 设置硬件版本
+	/**
+	 * @brief 设置 setHardwareVersion 对应的参数或状态
+	 * @param[in] major 参数
+	 * @param[in] minor 参数
+	 * @param[in] patch 参数
+	 * @param[in] build 参数
+	 * @return void
+	 */
 	void setHardwareVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch, u16 build);
 
 	// 设置BOOT版本
+	/**
+	 * @brief 设置 setBootVersion 对应的参数或状态
+	 * @param[in] major 参数
+	 * @param[in] minor 参数
+	 * @param[in] patch 参数
+	 * @param[in] build 参数
+	 * @return void
+	 */
 	void setBootVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch, u16 build);
 
 	// 将版本信息转换为字符串
@@ -77,9 +156,17 @@ class VersionManager {
 						  size_t bufSize) const;
 
 	// 打印所有版本信息
+	/**
+	 * @brief printVersions 函数
+	 * @return void
+	 */
 	void printVersions() const;
 
 	// 通过CAN发送版本信息
+	/**
+	 * @brief sendVersionInfoViaCan 函数
+	 * @return void
+	 */
 	void sendVersionInfoViaCan() const;
 
   private:

Robot_V2/sys/systick.cpp

@@ -43,8 +43,10 @@ SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
 
 // SLEEP 调试宏定义
 #if SLEEP_DEBUG
+/** @brief SLEEP_DEBUG_PRINT 宏定义 */
 #define SLEEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) printf(fmt, ##__VA_ARGS__)
 #else
+/** @brief SLEEP_DEBUG_PRINT 宏定义 */
 #define SLEEP_DEBUG_PRINT(fmt, ...) ((void)0)
 #endif
 
@@ -208,6 +210,10 @@ void busy_task_exit(void) {
 	}
 }
 
+/**
+ * @brief 获取 CPU 使用率
+ * @return uint8_t 返回值
+ */
 uint8_t get_cpu_usage(void) { return cpu_usage; }
 
 /*!

Robot_V2/sys/systick.h

@@ -41,28 +41,79 @@ extern "C" {
 #include <cstdint>
 
 /* configure systick */
+/**
+ * @brief 配置 SysTick 定时器
+ * @return void
+ */
 void systick_config(void);
 /* get system tick time in milliseconds */
+/**
+ * @brief 获取系统毫秒计数
+ * @return uint32_t 返回值
+ */
 uint32_t get_systick_ms(void);
 /* delay a time in milliseconds */
+/**
+ * @brief 毫秒级阻塞延时
+ * @param[in] count 参数
+ * @return void
+ */
 void delay_1ms(uint32_t count);
 /* delay a time in seconds */
+/**
+ * @brief 秒级阻塞延时
+ * @param[in] count 参数
+ * @return void
+ */
 void delay_1s(uint32_t count);
 /* delay decrement */
+/**
+ * @brief 递减延时计数器
+ * @return void
+ */
 void delay_decrement(void);
 /* 空闲任务计数（兼容接口，DWT 版本无需操作） */
+/**
+ * @brief 记录空闲任务计数
+ * @return void
+ */
 void idle_task_count(void);
 /* do_task 入口调用，记录忙碌起始周期 */
+/**
+ * @brief 记录忙碌任务开始周期
+ * @return void
+ */
 void busy_task_enter(void);
 /* do_task 出口调用，累加忙碌周期 */
+/**
+ * @brief 记录忙碌任务结束并累加周期
+ * @return void
+ */
 void busy_task_exit(void);
 /* 获取CPU使用率 */
+/**
+ * @brief 获取 CPU 使用率
+ * @return uint8_t 返回值
+ */
 uint8_t get_cpu_usage(void);
 /* 系统软复位 */
+/**
+ * @brief 执行系统软复位
+ * @return void
+ */
 void system_soft_reset(void);
 /* 准备进入低功耗模式 */
+/**
+ * @brief 准备进入应用低功耗模式
+ * @param[in] save_data 参数
+ * @return void
+ */
 void app_prepare_deep_sleep(bool save_data);
 /* 中断唤醒 */
+/**
+ * @brief EXTI5_9 中断处理函数
+ * @return void
+ */
 void EXTI5_9_IRQHandler(void);
 
 #ifdef __cplusplus