refactor(FOC): 添加Doxygen文档注释并优化SVPWM算法性能

添加了完整的Doxygen文档注释到FOC算法模块的所有函数、类和变量，提升了代码可读性和维护性。同时优化了SVPWM算法实现，将atan2f替换为符号法扇区判断，显著提升计算效率（约15周期vs atan2f 300周期），并改进了arm_sin_cos_f32替代sqrtf提高性能。

feat(FOC): 统一电气角度计算避免重复运算

重构代码以统一电气角度计算，在各个控制循环中只计算一次电气角度并传递给需要的函数，避免了多次重复的fmodf运算和角度归一化操作，提升了实时控制性能。

refactor(Filter): 改进α-β观测器角度处理精度

修改角度卡尔曼滤波器在归一化角度空间[0,360)内工作，避免大累积角度的浮点精度损失问题，确保静止状态下不会产生虚假速度，同时保持与下游代码的兼容性。

refactor: 为算法模块添加完整文档注释

为所有算法模块(FOC、Filter、pid、thermal)添加了详细的Doxygen文档注释，包括函数说明、参数描述、返回值说明等，便于代码理解和API文档生成。

Robot_V2/sys/initial.h

@@ -1,3 +1,9 @@
+/**
+ * @file sys/initial.h
+ * @brief 系统服务与平台支持源文件
+ * @note 本文件仅补充 Doxygen 文档注释，不改变代码逻辑。
+ */
+
 #ifndef _INITIAL_H
 #define _INITIAL_H
 
@@ -11,6 +17,9 @@ extern "C" {
 #include <cstdio>
 
 // 任务标志定义
+/**
+ * @brief 匿名枚举 枚举定义
+ */
 typedef enum {
 	TASK_MOTOR_CONTROL = 0,
 	TASK_CURRENT_UPDATE,
@@ -25,14 +34,45 @@ typedef enum {
 	TASK_COUNT
 } SystemTask;
 
+/**
+ * @brief rcu_config 函数
+ * @return void
+ */
 void rcu_config(void);
 static volatile uint32_t timer_delay_count = 0; // volatile 很重要！
+/**
+ * @brief fputc 函数
+ * @param[in] ch 参数
+ * @param[in] f 参数
+ * @return int 返回值
+ */
 int fputc(int ch, FILE *f);						// 声明fputc函数以重载标准库实现
 
+/**
+ * @brief 初始化 USART0 调试串口
+ * @return u8 返回值
+ */
 u8 USART0_init(void);
+/**
+ * @brief 初始化独立看门狗
+ * @param[in] time 参数
+ * @return u8 返回值
+ */
 u8 watchdog_init(u32 time);
+/**
+ * @brief 获取复位原因
+ * @return u16 返回值
+ */
 u16 get_reset_cause(void);
+/**
+ * @brief 初始化未使用引脚状态
+ * @return void
+ */
 void unused_pin_init();
+/**
+ * @brief 初始化 OTA 与 A/B 分区状态
+ * @return void
+ */
 void OTA_initial(void);
 
 // 任务管理结构
@@ -41,6 +81,9 @@ typedef struct {
 } TaskScheduler;
 
 // 版本管理类
+/**
+ * @brief VersionManager 类或结构体
+ */
 class VersionManager {
   public:
 	// 版本信息结构体
@@ -55,21 +98,57 @@ class VersionManager {
 	VersionManager();
 
 	// 获取软件版本
+	/**
+	 * @brief 获取 getSoftwareVersion 对应的数据或状态
+	 * @return VersionInfo 返回值
+	 */
 	VersionInfo getSoftwareVersion() const;
 
 	// 获取硬件版本
+	/**
+	 * @brief 获取 getHardwareVersion 对应的数据或状态
+	 * @return VersionInfo 返回值
+	 */
 	VersionInfo getHardwareVersion() const;
 
 	// 获取BOOT版本
+	/**
+	 * @brief 获取 getBootVersion 对应的数据或状态
+	 * @return VersionInfo 返回值
+	 */
 	VersionInfo getBootVersion() const;
 
 	// 设置软件版本
+	/**
+	 * @brief 设置 setSoftwareVersion 对应的参数或状态
+	 * @param[in] major 参数
+	 * @param[in] minor 参数
+	 * @param[in] patch 参数
+	 * @param[in] build 参数
+	 * @return void
+	 */
 	void setSoftwareVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch, u16 build);
 
 	// 设置硬件版本
+	/**
+	 * @brief 设置 setHardwareVersion 对应的参数或状态
+	 * @param[in] major 参数
+	 * @param[in] minor 参数
+	 * @param[in] patch 参数
+	 * @param[in] build 参数
+	 * @return void
+	 */
 	void setHardwareVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch, u16 build);
 
 	// 设置BOOT版本
+	/**
+	 * @brief 设置 setBootVersion 对应的参数或状态
+	 * @param[in] major 参数
+	 * @param[in] minor 参数
+	 * @param[in] patch 参数
+	 * @param[in] build 参数
+	 * @return void
+	 */
 	void setBootVersion(u16 major, u16 minor, u16 patch, u16 build);
 
 	// 将版本信息转换为字符串
@@ -77,9 +156,17 @@ class VersionManager {
 						  size_t bufSize) const;
 
 	// 打印所有版本信息
+	/**
+	 * @brief printVersions 函数
+	 * @return void
+	 */
 	void printVersions() const;
 
 	// 通过CAN发送版本信息
+	/**
+	 * @brief sendVersionInfoViaCan 函数
+	 * @return void
+	 */
 	void sendVersionInfoViaCan() const;
 
   private: