refactor(angle): 引入角度卡尔曼滤波器 EncoderAngleKalman

新增 EncoderAngleKalman 类以处理编码器角度噪声，改善角度反馈质量，并配合速度滤波器提供更准确的速度估算。

perf(CAN): 优化CAN数据打包与状态标识字段
改进 pack_u16_to_bytes 等函数实现方式，使用 reinterpret_cast 提高效率；
扩展 Status_code 为多个独立状态位，增强诊断能力。

feat(FOC): 添加电机锁止和停止功能
新增 drv_stop 和 drv_hold 方法用于控制电机占空比，支持紧急制动与角度保持。优化了FOC控制器的接口设计，提升安全性和可控性。

fix(filter): 修正中值滤波器数组大小动态分配问题
将 medium_filter 函数中的排序数组改为使用传入参数 size 动态定义，避免固定大小带来的资源浪费或越界风险，提高滤波精度和稳定性。

chore(project): 移除冗余文件及代码清理
移除了 thermal.cpp/h 文件及相关引用，调整项目结构，删除未使用的全局变量定义、注释和头文件包含，精简系统初始化流程。

Robot_V2/Algorithm/DengFOC.h

@@ -28,6 +28,8 @@ class FOC_Controlroller {
 	void DFOC_alignSensor(int _PP);
 	void shut_down(void);
 	void resume(void);
+	void drv_stop(void);
+	void drv_hold(float duty = 0.5f);
 
   protected:
 	std::u64 last_time_us = 0;
@@ -42,9 +44,9 @@ class FOC_Controlroller {
 	// voltage_power_supply};//8V
 	// PIDController angle_loop = PIDController{140.0f, 80.0f, 0.005f, 10000000,
 	// 										 voltage_power_supply}; // 8V
-	PIDController vel_loop = PIDController{1.0f, 0.85f, 0.0002f, 1000000,
+	PIDController vel_loop = PIDController{0.7f, 0.45f, 0.001f, 1000000,
 										   voltage_power_supply}; // 12V
-	PIDController angle_loop = PIDController{70.0f, 75.0f, 0.0001f, 10000000,
+	PIDController angle_loop = PIDController{25.0f, 30.0f, 0.15f, 10000000,
 											 voltage_power_supply}; // 12V
 
 	void setPhaseVoltage(float Uq, float Ud);