refactor(angle): 引入角度卡尔曼滤波器 EncoderAngleKalman

新增 EncoderAngleKalman 类以处理编码器角度噪声，改善角度反馈质量，并配合速度滤波器提供更准确的速度估算。

perf(CAN): 优化CAN数据打包与状态标识字段
改进 pack_u16_to_bytes 等函数实现方式，使用 reinterpret_cast 提高效率；
扩展 Status_code 为多个独立状态位，增强诊断能力。

feat(FOC): 添加电机锁止和停止功能
新增 drv_stop 和 drv_hold 方法用于控制电机占空比，支持紧急制动与角度保持。优化了FOC控制器的接口设计，提升安全性和可控性。

fix(filter): 修正中值滤波器数组大小动态分配问题
将 medium_filter 函数中的排序数组改为使用传入参数 size 动态定义，避免固定大小带来的资源浪费或越界风险，提高滤波精度和稳定性。

chore(project): 移除冗余文件及代码清理
移除了 thermal.cpp/h 文件及相关引用，调整项目结构，删除未使用的全局变量定义、注释和头文件包含，精简系统初始化流程。

Robot_V2/device/Can.h

@@ -17,39 +17,30 @@ typedef union {
 } float_union_t;
 
 // 添加辅助函数用于将u16类型数据打包到u8数组中
-static inline void pack_u16_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset, u16 value) {
-	buffer[offset] = (u8)(value & 0xFF);
-	buffer[offset + 1] = (u8)((value >> 8) & 0xFF);
+static inline void pack_u16_to_bytes(u8 * const buffer, const u16 offset, const u16 value) {
+	*(reinterpret_cast<u16*>(buffer + offset)) = value;
 }
 
 // 添加辅助函数用于将float类型数据打包到u8数组中
-static inline void pack_float_to_bytes(u8 *buffer, u16 offset,
-									   float_union_t &float_union) {
-	buffer[offset] = float_union.b[0];
-	buffer[offset + 1] = float_union.b[1];
-	buffer[offset + 2] = float_union.b[2];
-	buffer[offset + 3] = float_union.b[3];
+static inline void pack_float_to_bytes(u8 * const buffer, const u16 offset,
+									   const float_union_t &float_union) {
+	*(reinterpret_cast<u32*>(buffer + offset)) = *(reinterpret_cast<const u32*>(float_union.b));
 }
 
 // 添加辅助函数用于从u8数组中解包short类型数据
-static inline short unpack_bytes_to_short(u8 *buffer, u16 offset) {
-	short value = (short)(buffer[offset] | (buffer[offset + 1] << 8));
-	return value;
+static inline short unpack_bytes_to_short(const u8 * const buffer, const u16 offset) {
+	return *(reinterpret_cast<const short*>(buffer + offset));
 }
 
 // 添加辅助函数用于从u8数组中解包u16类型数据
-static inline u16 unpack_bytes_to_u16(u8 *buffer, u16 offset) {
-	u16 value = (u16)(buffer[offset] | (buffer[offset + 1] << 8));
-	return value;
+static inline u16 unpack_bytes_to_u16(const u8 * const buffer, const u16 offset) {
+	return *(reinterpret_cast<const u16*>(buffer + offset));
 }
 
 // 添加辅助函数用于从u8数组中解包float类型数据
-static inline float_union_t unpack_bytes_to_float(u8 *buffer, u16 offset) {
-	float_union_t float_union;
-	float_union.b[0] = buffer[offset];
-	float_union.b[1] = buffer[offset + 1];
-	float_union.b[2] = buffer[offset + 2];
-	float_union.b[3] = buffer[offset + 3];
+static inline float_union_t unpack_bytes_to_float(const u8 * const buffer, const u16 offset) {
+	static float_union_t float_union;
+	*(reinterpret_cast<u32*>(float_union.b)) = *(reinterpret_cast<const u32*>(buffer + offset));
 	return float_union;
 }
 
@@ -79,7 +70,7 @@ class CAN_transmiter {
 	u16 Power_Voltage = 0;					   		// 电源电压
 	float_union_t rt_angle_union = {0};		    // 实时角度
 	float_union_t rt_velocity_union = {0};	    // 实时速度
-	u8 Status_code = 0;						   		// 状态码
+	bool MotorStatus = 0;						   	// 电机状态码
 	float_union_t target_angle_union = {0};	    // 目标角度
 	u8 Target_Control_Mode = 0;				   		// 目标控制模式
 	float_union_t target_velocity_union = {0}; 	// 目标速度
@@ -103,12 +94,14 @@ class CAN_transmiter {
 	// 添加构造函数声明
 	CAN_transmiter();
 
-	can_receive_message_struct receive_message; // 接收消息结构体
-	FlagStatus can0_receive_flag;				// CAN0接收标志
-	FlagStatus can0_send_flag;					// CAN0发送标志
+	can_receive_message_struct receive_message; 	// 接收消息结构体
+	FlagStatus can0_receive_flag;					// CAN0接收标志
+	FlagStatus can0_send_flag;						// CAN0发送标志
 	float_union_t testfloat_union = {0};			// 测试用
 
-	void communication_check();					// 通信检查
+	bool MagStatus = 0;						   		// 磁状态码
+	bool ThermalStatus = 0;						   	// 热能状态码
+	void communication_check();						// 通信检查
 };
 
 #ifdef __cplusplus