refactor(timer): 引入任务调度机制替代硬编码定时操作

通过定义 `TaskScheduler` 结构体和相关枚举类型，
将原TIMER2中断中耦合的操作解耦成多个独立任务标志，
便于后续维护和扩展，并提高系统实时响应能力。

feat(FOC): 优化电压安全范围与PID参数配置
将电压计算中的 `voltage_power_supply` 替换为更安全的 `v_safe`，
并引入电压有效性检测逻辑。同时调整PID控制器参数以适配12V供电场景。
此外，统一布尔变量初始化方式，提升代码可读性和安全性。

chore(build): 更新CMSIS工具链版本依赖
更新vcpkg配置文件中CMSIS Toolbox的版本要求，
从2.11.0升级至2.12.0，确保构建环境兼容最新功能及修复。

Robot_V2/Algorithm/thermal.cpp

@@ -2,7 +2,6 @@
 #include "Can.h"
 #include "DengFOC.h"
 #include "adc.h"
-#include <cstdio>
 
 extern sampler sampler;
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
@@ -12,7 +11,7 @@ extern FOC_Controlroller FOC;
 	((a) > (b) ? ((a) > (c) ? (a) : (c)) : ((b) > (c) ? (b) : (c)))
 
 constexpr u16 PROTECT_TIME = 6000; // 过热保护时间，单位*10ms
-u16 ThermalController::update() {
+u32 ThermalController::update() {
 	thermal_value = thermal_value * thermalRate;
 	thermal_value +=
 		SQUARE(sampler.get_drv_temp()) + SQUARE(sampler.get_mcu_temp());
@@ -38,5 +37,5 @@ u16 ThermalController::update() {
 		remainingTime10Ms = PROTECT_TIME; // 过热停机10秒
 		return remainingTime10Ms;
 	}
-	return remainingTime10Ms;
+	return thermal_value;
 }