refactor(timer): 引入任务调度机制替代硬编码定时操作

通过定义 `TaskScheduler` 结构体和相关枚举类型，
将原TIMER2中断中耦合的操作解耦成多个独立任务标志，
便于后续维护和扩展，并提高系统实时响应能力。

feat(FOC): 优化电压安全范围与PID参数配置
将电压计算中的 `voltage_power_supply` 替换为更安全的 `v_safe`，
并引入电压有效性检测逻辑。同时调整PID控制器参数以适配12V供电场景。
此外，统一布尔变量初始化方式，提升代码可读性和安全性。

chore(build): 更新CMSIS工具链版本依赖
更新vcpkg配置文件中CMSIS Toolbox的版本要求，
从2.11.0升级至2.12.0，确保构建环境兼容最新功能及修复。

Robot_V2/sys/initial.h

@@ -4,9 +4,10 @@
 #ifdef __cplusplus
 extern "C" {
 #endif
+#include "gd32c10x_eval.h"
 #include "stdint.h"
 #include <stdio.h>
-#include "gd32c10x_eval.h"
+
 
 constexpr u16 REDUCTION_RATIO = 25;
 constexpr float DEG2RAD = 1.0f / 360.0f * 6.28318530718f;
@@ -14,14 +15,31 @@ constexpr float RAD2DEG = 360.0f / 6.28318530718f;
 
 void rcu_config(void);
 static volatile uint32_t timer_delay_count = 0; // volatile 很重要！
-int fputc(int ch, FILE *f); // 声明fputc函数以重载标准库实现
+int fputc(int ch, FILE *f);						// 声明fputc函数以重载标准库实现
 
 u8 tle5210b_init(void);
 u8 USART0_init(void);
 u8 watchdog_init(u32 time);
 void driver_init(void);
 void angsens_MG_test(void);
+// 任务标志定义
+typedef enum {
+	TASK_MOTOR_CONTROL = 0,
+	TASK_CURRENT_UPDATE,
+	TASK_VELOCITY_UPDATE,
+	TASK_ANGLE_UPDATE,
+	TASK_MCU_TEMP_UPDATE,
+	TASK_DRV_TEMP_UPDATE,
+	TASK_VBUS_UPDATE,
+	TASK_THERMAL_CONTROL,
+	TASK_CAN_TRANSMIT,
+	TASK_COUNT
+} SystemTask;
 
+// 任务管理结构
+typedef struct {
+	volatile u32 taskFlags; // 任务标志位(每个位代表一个任务)
+} TaskScheduler;
 
 #ifdef __cplusplus
 }