feat(can): 增加CAN睡眠与唤醒功能并优化通信检查逻辑
- 在CAN通信类中添加了CAN_Sleep()和CAN_Wakeup()方法，支持设备进入低功耗模式 - 优化CAN通信检查逻辑，通过解析接收数据的首字节和末字节实现多种控制命令 - 支持远程复位电机、保存角度、清零角度、进入睡眠等操作 - 解决CAN发送邮箱满时可能导致的通信阻塞问题，增加重初始化机制 - 调整mailbox不可用计数逻辑，防止持续打印错误信息 refactor(flash): 移除软件CRC计算模块，改用硬件CRC外设 - 删除自定义CRC.cpp和CRC.h文件及其相关类实现 - 使用GD32硬件CRC模块替代软件算法，提高效率和可靠性 - 更新FlashEEPROM类中的CRC校验方式，调用crc_block_data_calculate进行计算 - 修正Flash地址遍历范围以适配新CRC逻辑及页面管理策略 - 修改save_angle接口签名，不再手动传入角度值，改为内部读取FOC实时角度 feat(timer): 新增RTC闹钟中断处理函数声明 - 在Timer.h中声明rtc_set_wakeup_interval和RTC_ALARM_IRQHandler - 为后续实现基于RTC的定时唤醒功能做准备 chore(config): 同步csolution工具版本更新并调整组件配置 - 更新RTE_Components.h生成工具版本至2.12.0 - 启用BKP、CRC、RTC等标准外设组件宏定义 - 从项目配置文件中移除旧CRC源文件引用 - 添加SystemCoreClockUpdate调用确保系统时钟同步 refactor(main): 主循环任务调度重构并增强初始化流程 - 将主循环中的任务处理提取为独立do_task函数，提升代码可读性 - 提前执行电机初始化，并根据看门狗复位标志决定是否立即进入深度睡眠 - 调整EEPROM初始化顺序，保证依赖关系正确 - 添加sys/initial.h头文件包含以支持新增系统初始化逻辑
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#include "CRC.h"
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#include <cstring>
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#include <stdint.h>
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CRC_Calculator CRC_Calculator;
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// 静态成员初始化
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bool CRC_Calculator::table_initialized = false;
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u32 CRC_Calculator::crc_table[256];
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/**
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* @brief 初始化CRC表
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*/
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void CRC_Calculator::init_crc_table() {
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if (table_initialized) {
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return;
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}
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uint32_t polynomial = 0xEDB88320; // CRC-32 IEEE 802.3标准多项式
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for (int i = 0; i < 256; i++) {
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uint32_t crc = i;
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for (int j = 0; j < 8; j++) {
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||||
if (crc & 1) {
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crc = (crc >> 1) ^ polynomial;
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} else {
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crc >>= 1;
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}
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}
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crc_table[i] = crc;
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}
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table_initialized = true;
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}
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||||
/**
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||||
* @brief 更新CRC值
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* @param crc 当前CRC值
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||||
* @param data 要处理的数据
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||||
* @return 更新后的CRC值
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*/
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||||
uint32_t CRC_Calculator::update_crc(uint32_t crc, uint8_t data) {
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||||
// 确保表已初始化
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if (!table_initialized) {
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init_crc_table();
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}
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uint8_t table_index = (crc ^ data) & 0xFF;
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return (crc >> 8) ^ crc_table[table_index];
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}
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/**
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||||
* @brief 计算单个float值的CRC32
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||||
* @param data float值
|
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* @return CRC32校验值
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*/
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||||
uint32_t CRC_Calculator::calculate(const float& data) {
|
||||
// 强制初始化CRC表（如果尚未初始化）
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||||
if (!table_initialized) {
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init_crc_table();
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}
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uint32_t crc = 0xFFFFFFFF;
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||||
// 将float值按字节处理
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const uint8_t* bytes = reinterpret_cast<const uint8_t*>(&data);
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for (size_t i = 0; i < sizeof(float); i++) {
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||||
crc = update_crc(crc, bytes[i]);
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}
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||||
return crc ^ 0xFFFFFFFF;
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}
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/**
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* @brief 计算float数组的CRC32
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* @param data float数组指针
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* @param length 数组长度
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* @return CRC32校验值
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*/
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||||
uint32_t CRC_Calculator::calculate(const float* data, size_t length) {
|
||||
// 强制初始化CRC表（如果尚未初始化）
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||||
if (!table_initialized) {
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||||
init_crc_table();
|
||||
}
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uint32_t crc = 0xFFFFFFFF;
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||||
// 处理每个float值
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for (size_t i = 0; i < length; i++) {
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const uint8_t* bytes = reinterpret_cast<const uint8_t*>(&(data[i]));
|
||||
for (size_t j = 0; j < sizeof(float); j++) {
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||||
crc = update_crc(crc, bytes[j]);
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||||
}
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}
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||||
return crc ^ 0xFFFFFFFF;
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||||
}
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||||
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||||
/**
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||||
* @brief 验证单个float值的CRC32
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||||
* @param data float值
|
||||
* @param expected_crc 期望的CRC值
|
||||
* @return true表示校验成功，false表示校验失败
|
||||
*/
|
||||
bool CRC_Calculator::verify(const float& data, uint32_t expected_crc) {
|
||||
return calculate(data) == expected_crc;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 验证float数组的CRC32
|
||||
* @param data float数组指针
|
||||
* @param length 数组长度
|
||||
* @param expected_crc 期望的CRC值
|
||||
* @return true表示校验成功，false表示校验失败
|
||||
*/
|
||||
bool CRC_Calculator::verify(const float* data, size_t length, uint32_t expected_crc) {
|
||||
return calculate(data, length) == expected_crc;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 获取CRC表初始化状态
|
||||
* @return true表示已初始化，false表示未初始化
|
||||
*/
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bool CRC_Calculator::isInitialized() {
|
||||
return table_initialized;
|
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}
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||||
|
||||
/**
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||||
* @brief 强制重新初始化CRC表
|
||||
*/
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void CRC_Calculator::reinitialize() {
|
||||
table_initialized = false;
|
||||
init_crc_table();
|
||||
}
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@@ -1,85 +0,0 @@
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||||
#ifndef __CRC_H
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#define __CRC_H
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#include <cstdint>
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#ifdef __cplusplus
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||||
extern "C" {
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#endif
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||||
#include "gd32c10x.h"
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||||
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||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
}
|
||||
#endif
|
||||
|
||||
#ifdef __cplusplus
|
||||
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||||
#include <cstddef>
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||||
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||||
class CRC_Calculator {
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private:
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static bool table_initialized;
|
||||
static uint32_t crc_table[256];
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 初始化CRC表
|
||||
*/
|
||||
static void init_crc_table();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 更新CRC值
|
||||
* @param crc 当前CRC值
|
||||
* @param data 要处理的数据
|
||||
* @return 更新后的CRC值
|
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*/
|
||||
static uint32_t update_crc(uint32_t crc, uint8_t data);
|
||||
|
||||
public:
|
||||
/**
|
||||
* @brief 计算单个float值的CRC32
|
||||
* @param data float值
|
||||
* @return CRC32校验值
|
||||
*/
|
||||
static uint32_t calculate(const float& data);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 计算float数组的CRC32
|
||||
* @param data float数组指针
|
||||
* @param length 数组长度
|
||||
* @return CRC32校验值
|
||||
*/
|
||||
static uint32_t calculate(const float* data, size_t length);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 验证单个float值的CRC32
|
||||
* @param data float值
|
||||
* @param expected_crc 期望的CRC值
|
||||
* @return true表示校验成功，false表示校验失败
|
||||
*/
|
||||
static bool verify(const float& data, uint32_t expected_crc);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 验证float数组的CRC32
|
||||
* @param data float数组指针
|
||||
* @param length 数组长度
|
||||
* @param expected_crc 期望的CRC值
|
||||
* @return true表示校验成功，false表示校验失败
|
||||
*/
|
||||
static bool verify(const float* data, size_t length, uint32_t expected_crc);
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 获取CRC表初始化状态
|
||||
* @return true表示已初始化，false表示未初始化
|
||||
*/
|
||||
static bool isInitialized();
|
||||
|
||||
/**
|
||||
* @brief 强制重新初始化CRC表
|
||||
*/
|
||||
static void reinitialize();
|
||||
};
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#endif // __cplusplus
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||||
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||||
#endif // __CRC_H
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@@ -0,0 +1,25 @@
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#ifndef PID_H
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||||
#define PID_H
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class PIDController
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{
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public:
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PIDController(float P, float I, float D, float ramp, float limit);
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~PIDController() = default;
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||||
float operator() (float error);
|
||||
void set_PID(float P, float I, float D);
|
||||
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float P; //!< 比例增益(P环增益)
|
||||
float I; //!< 积分增益（I环增益）
|
||||
float D; //!< 微分增益（D环增益）
|
||||
float output_ramp;
|
||||
float limit;
|
||||
protected:
|
||||
float error_prev; //!< 最后的跟踪误差值
|
||||
float output_prev; //!< 最后一个 pid 输出值
|
||||
float integral_prev; //!< 最后一个积分分量值
|
||||
unsigned long timestamp_prev; //!< 上次执行时间戳
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
Reference in New Issue
Block a user