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7c2860f302
- 在CAN通信中增加EEPROM状态码字段，并通过CAN FD发送 - 实现Flash EEPROM对系统配置参数的CRC校验与保存 - 改进目标角度、速度等关键参数的读写逻辑，支持掉电保存 - 调整EEPROM地址映射，优化错误处理和状态反馈机制 - 修复CRC计算相关问题，增强数据可靠性
85 lines
1.8 KiB
C++
85 lines
1.8 KiB
C++
#ifndef __CRC_H
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#define __CRC_H
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#include <cstdint>
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#ifdef __cplusplus
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extern "C" {
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#endif
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#include "gd32c10x.h"
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#ifdef __cplusplus
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}
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#endif
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#ifdef __cplusplus
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#include <cstddef>
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class CRC_Calculator {
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private:
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static bool table_initialized;
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static uint32_t crc_table[256];
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/**
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* @brief 初始化CRC表
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*/
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static void init_crc_table();
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/**
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* @brief 更新CRC值
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* @param crc 当前CRC值
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* @param data 要处理的数据
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* @return 更新后的CRC值
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*/
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static uint32_t update_crc(uint32_t crc, uint8_t data);
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public:
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/**
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* @brief 计算单个float值的CRC32
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* @param data float值
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* @return CRC32校验值
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*/
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static uint32_t calculate(const float& data);
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/**
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* @brief 计算float数组的CRC32
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* @param data float数组指针
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* @param length 数组长度
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* @return CRC32校验值
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*/
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static uint32_t calculate(const float* data, size_t length);
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/**
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* @brief 验证单个float值的CRC32
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* @param data float值
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* @param expected_crc 期望的CRC值
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* @return true表示校验成功，false表示校验失败
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*/
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static bool verify(const float& data, uint32_t expected_crc);
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/**
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* @brief 验证float数组的CRC32
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* @param data float数组指针
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* @param length 数组长度
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* @param expected_crc 期望的CRC值
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* @return true表示校验成功，false表示校验失败
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*/
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static bool verify(const float* data, size_t length, uint32_t expected_crc);
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/**
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* @brief 获取CRC表初始化状态
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* @return true表示已初始化，false表示未初始化
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*/
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static bool isInitialized();
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/**
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* @brief 强制重新初始化CRC表
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*/
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static void reinitialize();
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};
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#endif // __cplusplus
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#endif // __CRC_H
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