feat(can): 增加CAN睡眠与唤醒功能并优化通信检查逻辑

- 在CAN通信类中添加了CAN_Sleep()和CAN_Wakeup()方法，支持设备进入低功耗模式
- 优化CAN通信检查逻辑，通过解析接收数据的首字节和末字节实现多种控制命令
- 支持远程复位电机、保存角度、清零角度、进入睡眠等操作
- 解决CAN发送邮箱满时可能导致的通信阻塞问题，增加重初始化机制
- 调整mailbox不可用计数逻辑，防止持续打印错误信息

refactor(flash): 移除软件CRC计算模块，改用硬件CRC外设
- 删除自定义CRC.cpp和CRC.h文件及其相关类实现
- 使用GD32硬件CRC模块替代软件算法，提高效率和可靠性
- 更新FlashEEPROM类中的CRC校验方式，调用crc_block_data_calculate进行计算
- 修正Flash地址遍历范围以适配新CRC逻辑及页面管理策略
- 修改save_angle接口签名，不再手动传入角度值，改为内部读取FOC实时角度

feat(timer): 新增RTC闹钟中断处理函数声明

- 在Timer.h中声明rtc_set_wakeup_interval和RTC_ALARM_IRQHandler
- 为后续实现基于RTC的定时唤醒功能做准备

chore(config): 同步csolution工具版本更新并调整组件配置

- 更新RTE_Components.h生成工具版本至2.12.0
- 启用BKP、CRC、RTC等标准外设组件宏定义
- 从项目配置文件中移除旧CRC源文件引用
- 添加SystemCoreClockUpdate调用确保系统时钟同步

refactor(main): 主循环任务调度重构并增强初始化流程

- 将主循环中的任务处理提取为独立do_task函数，提升代码可读性
- 提前执行电机初始化，并根据看门狗复位标志决定是否立即进入深度睡眠
- 调整EEPROM初始化顺序，保证依赖关系正确
- 添加sys/initial.h头文件包含以支持新增系统初始化逻辑

Robot_V2/sys/initial.cpp

@@ -1,9 +1,10 @@
 #include "initial.h"
+#include "gd32c10x.h"
 #include "gd32c10x_gpio.h"
 #include "gd32c10x_rcu.h"
+#include <cstdio>
 #include <stdint.h>
-
-
+#include <stdio.h>
 
 /* retarget the C library printf function to the USART */
 u8 USART0_init() {
@@ -34,15 +35,59 @@ int fputc(int ch, FILE *f) throw() {
 	return ch;
 }
 
-
-void unused_pin_init() { 
+void unused_pin_init() {
 	rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOA); // 使能GPIOA时钟
 	rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOB); // 使能GPIOB时钟
 	rcu_periph_clock_enable(RCU_GPIOC); // 使能GPIOC时钟
-	gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ, GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12);
-	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ, GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_15);
-	gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ, GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15);
-	gpio_bit_reset(GPIOA, GPIO_PIN_8|GPIO_PIN_11|GPIO_PIN_12);
-	gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_6|GPIO_PIN_7|GPIO_PIN_15);
-	gpio_bit_reset(GPIOC, GPIO_PIN_13|GPIO_PIN_14|GPIO_PIN_15);
-}
+	gpio_init(GPIOA, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ,
+			  GPIO_PIN_8 | GPIO_PIN_11 | GPIO_PIN_12);
+	gpio_init(GPIOB, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ,
+			  GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7 | GPIO_PIN_15);
+	gpio_init(GPIOC, GPIO_MODE_IPU, GPIO_OSPEED_2MHZ,
+			  GPIO_PIN_13 | GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_15);
+	gpio_bit_reset(GPIOA, GPIO_PIN_8 | GPIO_PIN_11 | GPIO_PIN_12);
+	gpio_bit_reset(GPIOB, GPIO_PIN_6 | GPIO_PIN_7 | GPIO_PIN_15);
+	gpio_bit_reset(GPIOC, GPIO_PIN_13 | GPIO_PIN_14 | GPIO_PIN_15);
+}
+
+/*!
+	\brief      检测并打印复位源信息
+	\param[in]  none
+	\param[out] none
+	\retval     none
+*/
+u16 get_reset_cause(void) {
+	u16 cause = 0;
+	if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_FWDGTRST)) {
+		// printf("Free Watchdog Timer Reset\r\n");
+		cause = RCU_FLAG_FWDGTRST;
+	}
+	if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_EPRST)) {
+		// printf("External Pin Reset\r\n");
+		cause = RCU_FLAG_EPRST;
+	}
+
+	if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_PORRST)) {
+		// printf("Power Reset\r\n");
+		cause = RCU_FLAG_PORRST;
+	}
+
+	if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_WWDGTRST)) {
+		// printf("Window Watchdog Timer Reset\r\n");
+		cause = RCU_FLAG_WWDGTRST;
+	}
+
+	if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_LPRST)) {
+		// printf("Low Power Reset\r\n");
+		cause = RCU_FLAG_LPRST;
+	}
+
+	if (RESET != rcu_flag_get(RCU_FLAG_SWRST)) {
+		// printf("Software Reset\r\n");
+		cause = RCU_FLAG_SWRST;
+	}
+	// 清除所有复位标志
+	rcu_all_reset_flag_clear();
+	// printf("cause:%d\r\n", cause);
+	return cause;
+}