feat(PID): 调整速度与角度环PID参数

更新了FOC控制器中的速度环和角度环PID参数以改善控制响应，并微调电流环参数提升稳定性。

feat(Filter): 改进卡尔曼滤波器初始化逻辑及速度计算方式
引入系统运行时间计数器，修正编码器角度和速度卡尔曼滤波器的初始化流程，并基于实际时间间隔优化角速度估算精度。

refactor(Filter): 移动成员变量声明顺序
调整`EncoderAngleKalman`类中`last_angle`成员变量的访问权限和声明位置，增强封装性和可读性。

feat(Flash): 新增Flash EEPROM功能支持
添加FlashEEPROM类及相关头文件，支持电机角度等关键数据掉电保存，并在CAN通信复位时进行角度存储操作。

refactor(Timer): 优化定时器配置和中断优先级设置
删除冗余的TIMER3定义，修改TIMER1中断服务函数可见性，并调整NVIC子优先级分配，确保中断响应合理有序。

feat(AngleSensor): 完善角度传感器初始化与角度设定接口
重构角度传感器初始化方法并新增角度设置函数，支持从Flash读取初始角度值并与减速比结合应用。

feat(Health): 实现母线电压监测与保护策略
新增电源管理函数，在母线电压异常下降时自动关闭电机输出，防止因供电不足导致设备损坏。

Robot_V2/main.cpp

@@ -7,16 +7,20 @@
 #include "ang_sensor.h"
 #include "core_cm4.h"
 #include "core_cmFunc.h"
-#include "motor.h"
+#include "flash.h"
 #include "health.h"
 #include "initial.h"
+#include "motor.h"
 #include "systick.h"
 #include <cstdio>
 #include <stdint.h>
 
 TaskScheduler scheduler = {0};
+volatile u32 system_runtime_us = 0;
+volatile u32 cnt_test = 0;
 int main(void) {
 	systick_config();  // 系统时钟初始化
+	unused_pin_init(); // 未使用引脚初始化
 	USART0_init();	   // 调试串口初始化
 	User_timer_init(); // 任务Timer初始化
 	motor_init();	   // 电机驱动初始化
@@ -28,27 +32,27 @@ int main(void) {
 	extern EncoderAngleKalman Angle_kalman;		// 角度滤波
 	extern ThermalController thermalController; // 热量控制器
 	extern FOC_Controlroller FOC;				// FOC控制
+	extern FlashEEPROM flashEEP;				// EEPROM类
 
 	u8 init_status = 0;
-	init_status += KTH7823.init();						   // 角度传感器初始化
-	init_status += sampler.init();						   // 采样器初始化
-	init_status += CAN0_transmiter.init();				   // CAN初始化
-	init_status += Angle_kalman.init(KTH7823.getAngle());  // 角度滤波初始化
-	init_status += Vel_kalman.init(0.0f); // 速度滤波初始化
-	while (init_status) {								   // 初始化检测
+	init_status += flashEEP.init();						  // EEPROM初始化
+	init_status += KTH7823.init();						  // 角度传感器初始化
+	init_status += sampler.init();						  // 采样器初始化
+	init_status += CAN0_transmiter.init();				  // CAN初始化
+	init_status += Angle_kalman.init(KTH7823.getAngle()); // 角度滤波初始化
+	init_status += Vel_kalman.init(0.0f);				  // 速度滤波初始化
+	while (init_status) {								  // 初始化检测
 		std::printf("初始化失败\r\n");
 	}
 
-	u32 cnt_test = 0;
 	watchdog_init(500); // 看门狗初始化
-	angsens_MG_check();	 // 角度传感器磁感应强度测试
+	angsens_MG_check(); // 角度传感器磁感应强度测试
 	while (1) {
 		__disable_irq();
 		u32 currentTasks =
 			scheduler.taskFlags; // 保存当前任务标志快照以提高效率并确保一致性
 		scheduler.taskFlags &= ~currentTasks; // 一次性清除所有已处理的任务标志
 		__enable_irq();
-		cnt_test++;
 
 		// 按照优先级和重要性处理任务
 		if (currentTasks & (1 << TASK_CURRENT_UPDATE)) { // 更新电流采样值
@@ -59,11 +63,11 @@ int main(void) {
 			FOC.rt_angle = Angle_kalman.update(KTH7823.getAngle());
 		}
 		if (currentTasks & (1 << TASK_VELOCITY_UPDATE)) { // 更新速度传感器值
-			CAN0_transmiter.testfloat_union.f =  (Angle_kalman.getstate()-Angle_kalman.last_angle)*10000.0f; // 速度滤波前的速度值，单位: deg/s
 			FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(Angle_kalman.getVelocity());
 		}
 		if (currentTasks &
 			(1 << TASK_MOTOR_CONTROL)) { // 电机控制任务(最高优先级)
+			system_runtime_us++;
 			switch (FOC.control_mode) {
 			case 0: {
 				FOC.drv_hold(0.95); // 占空比置0
@@ -71,6 +75,8 @@ int main(void) {
 			}
 			case 1: {
 				FOC.angle_control(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
+				// FOC.angle_control_with_velocity_limit(FOC.target_angle,
+				// FOC.limit_velocity); // 角度闭环控制，带速度限制
 				break;
 			}
 			case 2: {
@@ -102,11 +108,10 @@ int main(void) {
 			angsens_MG_check();
 		}
 		if (currentTasks & (1 << TASK_VBUS_UPDATE)) { // 更新vbus电压值
-			sampler.update_vbus_voltage();
-			FOC.update_power();
+			power_manage();
 		}
 		if (currentTasks & (1 << TASK_CAN_TRANSMIT)) { // CAN通信
-			// CAN0_transmiter.testfloat_union.f = cnt_test;  // 负载检测
+			// CAN0_transmiter.testfloat_union.f = cnt_test; // 负载检测
 			cnt_test = 0;
 			CAN0_transmiter.can0_send_flag = SET;
 			CAN0_transmiter.communication_check();
@@ -114,4 +119,4 @@ int main(void) {
 		}
 	}
 	return 0;
-}
+}