feat(FOC): 实现电角度零位自动校准并修复ADC采样干扰问题

- 新增FlashEEPROM用于保存零位校准角，掉电不丢失
- 实现安全的零位校准算法：运行中禁止校准、对齐后重新采样、保存到Flash
- 重构ADC架构：分离ADC0(PWM同步电流采样)和ADC1(VBUS/DRV温度轮询)
- 解决ADC采样冲突：移除ADC0的regular连续扫描，避免与注入组抢占资源
- 修复VBUS电压读取错误：从DMA缓冲区改为直接ADC1单次转换
- 修正开环控制Uq幅值限幅逻辑，保留符号避免反转时抖动
- 更新CAN协议：电流数据改为有符号16位打包，支持负电流传输
- 调整版本号至v26.8.16.7

Robot_V2/Algorithm/FOC.cpp

@@ -11,6 +11,7 @@
 #include "adc.h"
 #include "ang_sensor.h"
 #include "config.h"
+#include "flash.h"
 #include "motor.h"
 #include "pid.h"
 #include "systick.h"
@@ -29,7 +30,7 @@ extern angle_sensor KTH7823;
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 extern EncoderVelocityKalman Vel_kalman; // 速度滤波
 extern CurrentKalman Current_kalman;
-extern u16 adc_value[3]; // regular DMA缓冲区：MCU温度 / DRV温度 / VBUS
+extern FlashEEPROM flashEEP;
 
 // 齿槽转矩补偿：查表 + 线性插值
 // angle_el: 电角度（度）
@@ -271,26 +272,30 @@ void FOC_Controller::print_cogging_c_array(const char *title,
  * @return void
  */
 void calibrate_zero_position(void) {
-	// Set_3Pwm(.25, 0, 0); // 起劲
-	// delay_1ms(1000);
-	// KTH7823.update();
+	// 运行中禁止校准：要求控制模式为停止(0)且基本静止，
+	// 否则转子无法对齐到电气 0°，标定结果错误，甚至因电角度突变导致失控。
+	if (FOC.control_mode != 0 || fabsf(FOC.rt_velocity) > CALIB_MAX_SPEED) {
+		return;
+	}
 
-	// // 改进校准算法：获取当前传感器角度并计算补偿值
-	// float current_sensor_angle = KTH7823.getcurrent_sensorangle();
-	// float electrical_angle = fmodf(current_sensor_angle * PP, 360.0f); //
-	// 计算当前电角度
+	// 使能电机驱动器，准备对齐
+	motor_resume();
 
-	// // 计算需要的补偿值，使得当前位置对应0°电角度
-	// KTH7823.calibration_angle = -electrical_angle;
+	// 施加固定电压矢量（A 相高电平），让转子对齐到电气 0° 位置
+	Set_3Pwm(ALIGN_PWM_DUTY, 0.0f, 0.0f);
+	delay_1ms(ALIGN_SETTLE_MS);
 
-	// // 对补偿角进行归一化处理，确保在[-180, 180]范围内
-	// KTH7823.calibration_angle = fmodf(KTH7823.calibration_angle + 180.0f,
-	// 360.0f); if (KTH7823.calibration_angle < 0) { KTH7823.calibration_angle
-	// += 360.0f;
-	// }
-	// KTH7823.calibration_angle -= 180.0f;
+	// 对齐稳定后重新采样传感器角度，再计算零位补偿角，使当前位置对应电气 0°
+	KTH7823.update();
+	float current_sensor_angle = KTH7823.getcurrent_sensorangle();
+	float electrical_angle = fmodf(current_sensor_angle * PP, 360.0f);
+	KTH7823.set_calibration(-electrical_angle);
 
-	// Set_3Pwm(0, 0, 0); // 停止
+	// 停止施加电压
+	Set_3Pwm(0.0f, 0.0f, 0.0f);
+
+	// 保存校准角到 Flash，掉电不丢
+	flashEEP.save_calibration_angle(KTH7823.calibration_angle);
 }
 
 // 通过Ia,Ib,Ic计算Iq,Id(目前仅输出Iq)
@@ -722,8 +727,11 @@ void FOC_Controller::update_power(float voltage) {
  * @return void
  */
 void FOC_Controller::fast_voltage_check(void) {
-	// 直接从DMA缓冲区读取最新ADC值（regular rank2 是 VBUS）
-	float current_vbus = adc_value[2] * (3.3f / 4096.0f) * 11.0f;
+	// ADC1 单次转换读取 VBUS（ch6，11:1 分压）。
+	// 旧实现读 regular DMA 的 adc_value[2]，通道顺序调整后该下标已是 DRV温度，
+	// 属漏改：NTC 分压值(~1.06V)按 11 倍分压换算仅 ~11.5V，逼近跌落阈值。
+	float current_vbus =
+		adc1_read_raw(ADC_CHANNEL_6) * (3.3f / 4096.0f) * 11.0f;
 
 	// 更新基准电压（峰值检测）
 	// 电压上升时，基准电压跟随；电压下跌时，基准电压保持
@@ -778,8 +786,21 @@ float FOC_Controller::velocity_open_loop() {
 						   sampler.get_current('W'), angle_el_cog);
 
 	// 因为在开环控制中，Ud 始终为 0，只控制 Uq
-	const float Uq = _constrain(target_velocity * REDUCTION_RATIO * 0.005f,
-							2.0f, voltage_power_supply * 0.5f);
+	// 幅度限幅必须保留符号：原 _constrain 下限为 +2V，负速度会被钳到 +2V，
+	// 磁场角度反向而 Uq 仍为正，导致反转时电机原地抖动。
+	float Uq = target_velocity * REDUCTION_RATIO * 0.005f;
+	const float UQ_MIN_MAG = 2.0f;
+	const float UQ_MAX_MAG = voltage_power_supply * 0.5f;
+	// 零速不输出，避免 2V 最小幅值导致静止时缓慢爬行
+	if (Uq != 0.0f) {
+		float Uq_mag = fabsf(Uq);
+		if (Uq_mag < UQ_MIN_MAG) {
+			Uq_mag = UQ_MIN_MAG;
+		} else if (Uq_mag > UQ_MAX_MAG) {
+			Uq_mag = UQ_MAX_MAG;
+		}
+		Uq = (Uq < 0.0f) ? -Uq_mag : Uq_mag;
+	}
 	setSVPWM_PhaseVoltage(Uq + get_cogging_compensation(angle_el_cog), 0.0f, angle_el_cog);
 	return limit_voltage;
 }