feat(FOC): 实现电角度零位自动校准并修复ADC采样干扰问题

- 新增FlashEEPROM用于保存零位校准角，掉电不丢失
- 实现安全的零位校准算法：运行中禁止校准、对齐后重新采样、保存到Flash
- 重构ADC架构：分离ADC0(PWM同步电流采样)和ADC1(VBUS/DRV温度轮询)
- 解决ADC采样冲突：移除ADC0的regular连续扫描，避免与注入组抢占资源
- 修复VBUS电压读取错误：从DMA缓冲区改为直接ADC1单次转换
- 修正开环控制Uq幅值限幅逻辑，保留符号避免反转时抖动
- 更新CAN协议：电流数据改为有符号16位打包，支持负电流传输
- 调整版本号至v26.8.16.7

Robot_V2/device/adc.h

@@ -90,6 +90,19 @@ class sampler {
  */
 void ADC0_1_IRQHandler(void);
 
+/**
+ * @brief ADC1 初始化（VBUS / DRV温度 专用，单通道单次软件触发）
+ * @return void
+ */
+void adc1_config(void);
+
+/**
+ * @brief ADC1 单次软件触发转换并等待完成（仅主循环任务上下文调用）
+ * @param[in] channel ADC 通道号（ADC_CHANNEL_6 / ADC_CHANNEL_9）
+ * @return u16 转换原始值
+ */
+u16 adc1_read_raw(u8 channel);
+
 #ifdef __cplusplus
 }
 #endif