fix(FOC): 修正大角度下会导致角度控制失控的问题

移除冗余的 `_electricalAngle` 函数，修正 `setPhaseVoltage` 中电气角度的计算方式在定时器中断中增加实时角度更新，支持新增的无 PID 角度控制模式。
2025-11-10 02:08:03 +08:00
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commit 7a602dda48
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@@ -12,7 +12,7 @@ PIDController::PIDController(float P, float I, float D, float ramp, float limit)
 	  ,
 	  limit(limit) // PID控制器输出限幅
 	  ,
-	  error_prev(0.0f), output_prev(0.0f), integral_prev(0.0f), timestamp_prev(0) {}
+	  error_prev(0.0f), output_prev(0.0f), integral_prev(0.0f) {}

 // PID 控制器函数
 float PIDController::operator()(float error) {
@@ -29,6 +29,7 @@ float PIDController::operator()(float error) {
 	
 	// 将P,I,D三环的计算值加起来
 	float output = proportional + integral + derivative;
+	CAN0_transmiter.testfloat_union.f = D;
 	output = _constrain(output, -limit, limit);

 	// 输出斜坡限制
@@ -40,7 +41,7 @@ float PIDController::operator()(float error) {
 		else if (output_rate < -output_ramp)
 			output = output_prev - output_ramp * TIME_SLICE;
 	}
-	
+	CAN0_transmiter.testfloat_union.f = output;
 	// 保存值（为了下一次循环）
 	integral_prev = integral;
 	output_prev = output;