fix(FOC): 修正大角度下会导致角度控制失控的问题

移除冗余的 `_electricalAngle` 函数，修正 `setPhaseVoltage` 中电气角度的计算方式在定时器中断中增加实时角度更新，支持新增的无 PID 角度控制模式。
2025-11-10 02:08:03 +08:00
parent b33574d392
commit 7a602dda48
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@@ -173,11 +173,14 @@ void TIMER2_IRQHandler(void) {
 		sampler.update_current(); // 更新电流采样值
 		KTH7823.update();		  // 更新角度传感器值
 		FOC.rt_velocity = Vel_kalman.update(KTH7823.getVelocity());
+		FOC.rt_angle = KTH7823.getAngle();

 		if (FOC.control_mode == 1) {
 			FOC.angle_control(FOC.target_angle); // 角度闭环控制
 		} else if (FOC.control_mode == 2) {
-			FOC.velocity_control(FOC.target_velocity);// 速度闭环控制
+			FOC.velocity_control(FOC.target_velocity); // 速度闭环控制
+		} else if (FOC.control_mode == 3) {
+			FOC.angle_control_NPID(FOC.target_angle); // 角度无PID控制
 		} else if (FOC.control_mode == 4) {
 			FOC.velocity_open_loop(); // 速度开环控制
 		}