feat(can): 增加EEPROM状态码和系统配置保存功能

- 在CAN通信中增加EEPROM状态码字段，并通过CAN FD发送 - 实现Flash EEPROM对系统配置参数的CRC校验与保存 - 改进目标角度、速度等关键参数的读写逻辑，支持掉电保存 - 调整EEPROM地址映射，优化错误处理和状态反馈机制 - 修复CRC计算相关问题，增强数据可靠性
2025-12-18 18:23:34 +08:00
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+#include "CRC.h"
+#include <cstring>
+#include <stdint.h>
+
+CRC_Calculator CRC_Calculator;
+// 静态成员初始化
+bool CRC_Calculator::table_initialized = false;
+u32 CRC_Calculator::crc_table[256];
+
+/**
+ * @brief 初始化CRC表
+ */
+void CRC_Calculator::init_crc_table() {
+    if (table_initialized) {
+        return;
+    }
+    
+    uint32_t polynomial = 0xEDB88320; // CRC-32 IEEE 802.3标准多项式
+    
+    for (int i = 0; i < 256; i++) {
+        uint32_t crc = i;
+        for (int j = 0; j < 8; j++) {
+            if (crc & 1) {
+                crc = (crc >> 1) ^ polynomial;
+            } else {
+                crc >>= 1;
+            }
+        }
+        crc_table[i] = crc;
+    }
+    
+    table_initialized = true;
+}
+
+/**
+ * @brief 更新CRC值
+ * @param crc 当前CRC值
+ * @param data 要处理的数据
+ * @return 更新后的CRC值
+ */
+uint32_t CRC_Calculator::update_crc(uint32_t crc, uint8_t data) {
+    // 确保表已初始化
+    if (!table_initialized) {
+        init_crc_table();
+    }
+    
+    uint8_t table_index = (crc ^ data) & 0xFF;
+    return (crc >> 8) ^ crc_table[table_index];
+}
+
+/**
+ * @brief 计算单个float值的CRC32
+ * @param data float值
+ * @return CRC32校验值
+ */
+uint32_t CRC_Calculator::calculate(const float& data) {
+    // 强制初始化CRC表（如果尚未初始化）
+    if (!table_initialized) {
+        init_crc_table();
+    }
+    
+    uint32_t crc = 0xFFFFFFFF;
+    
+    // 将float值按字节处理
+    const uint8_t* bytes = reinterpret_cast<const uint8_t*>(&data);
+    for (size_t i = 0; i < sizeof(float); i++) {
+        crc = update_crc(crc, bytes[i]);
+    }
+    
+    return crc ^ 0xFFFFFFFF;
+}
+
+/**
+ * @brief 计算float数组的CRC32
+ * @param data float数组指针
+ * @param length 数组长度
+ * @return CRC32校验值
+ */
+uint32_t CRC_Calculator::calculate(const float* data, size_t length) {
+    // 强制初始化CRC表（如果尚未初始化）
+    if (!table_initialized) {
+        init_crc_table();
+    }
+    
+    uint32_t crc = 0xFFFFFFFF;
+    
+    // 处理每个float值
+    for (size_t i = 0; i < length; i++) {
+        const uint8_t* bytes = reinterpret_cast<const uint8_t*>(&(data[i]));
+        for (size_t j = 0; j < sizeof(float); j++) {
+            crc = update_crc(crc, bytes[j]);
+        }
+    }
+    
+    return crc ^ 0xFFFFFFFF;
+}
+
+/**
+ * @brief 验证单个float值的CRC32
+ * @param data float值
+ * @param expected_crc 期望的CRC值
+ * @return true表示校验成功，false表示校验失败
+ */
+bool CRC_Calculator::verify(const float& data, uint32_t expected_crc) {
+    return calculate(data) == expected_crc;
+}
+
+/**
+ * @brief 验证float数组的CRC32
+ * @param data float数组指针
+ * @param length 数组长度
+ * @param expected_crc 期望的CRC值
+ * @return true表示校验成功，false表示校验失败
+ */
+bool CRC_Calculator::verify(const float* data, size_t length, uint32_t expected_crc) {
+    return calculate(data, length) == expected_crc;
+}
+
+/**
+ * @brief 获取CRC表初始化状态
+ * @return true表示已初始化，false表示未初始化
+ */
+bool CRC_Calculator::isInitialized() {
+    return table_initialized;
+}
+
+/**
+ * @brief 强制重新初始化CRC表
+ */
+void CRC_Calculator::reinitialize() {
+    table_initialized = false;
+    init_crc_table();
+}
@@ -0,0 +1,85 @@
+#ifndef __CRC_H
+#define __CRC_H
+
+#include <cstdint>
+
+#ifdef __cplusplus
+extern "C" {
+#endif
+
+#include "gd32c10x.h"
+
+#ifdef __cplusplus
+}
+#endif
+
+#ifdef __cplusplus
+
+#include <cstddef>
+
+class CRC_Calculator {
+private:
+    static bool table_initialized;
+    static uint32_t crc_table[256];
+    
+    /**
+     * @brief 初始化CRC表
+     */
+    static void init_crc_table();
+    
+    /**
+     * @brief 更新CRC值
+     * @param crc 当前CRC值
+     * @param data 要处理的数据
+     * @return 更新后的CRC值
+     */
+    static uint32_t update_crc(uint32_t crc, uint8_t data);
+
+public:
+    /**
+     * @brief 计算单个float值的CRC32
+     * @param data float值
+     * @return CRC32校验值
+     */
+    static uint32_t calculate(const float& data);
+    
+    /**
+     * @brief 计算float数组的CRC32
+     * @param data float数组指针
+     * @param length 数组长度
+     * @return CRC32校验值
+     */
+    static uint32_t calculate(const float* data, size_t length);
+    
+    /**
+     * @brief 验证单个float值的CRC32
+     * @param data float值
+     * @param expected_crc 期望的CRC值
+     * @return true表示校验成功，false表示校验失败
+     */
+    static bool verify(const float& data, uint32_t expected_crc);
+    
+    /**
+     * @brief 验证float数组的CRC32
+     * @param data float数组指针
+     * @param length 数组长度
+     * @param expected_crc 期望的CRC值
+     * @return true表示校验成功，false表示校验失败
+     */
+    static bool verify(const float* data, size_t length, uint32_t expected_crc);
+    
+    /**
+     * @brief 获取CRC表初始化状态
+     * @return true表示已初始化，false表示未初始化
+     */
+    static bool isInitialized();
+    
+    /**
+     * @brief 强制重新初始化CRC表
+     */
+    static void reinitialize();
+};
+
+#endif // __cplusplus
+
+#endif // __CRC_H