feat(FOC): 优化开环速度控制逻辑并提升性能

refactor(ADC): 重构采样逻辑并封装为 sampler 类
refactor(CAN): 更新 CAN 发送器以使用新的sampler 接口
refactor(timer): 调整定时器中断结构并优化任务调度

Robot_V2/main.cpp

@@ -18,6 +18,7 @@
 CurrentKalman kalman(0.0f, 0.0026f, 4.8f, 0.0001f, 1e-6f, 0.02f);
 CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 FOC_Controlroller FOC;
+sampler sampler;
 
 int main(void) {
 	systick_config();  // 系统时钟初始化
@@ -25,16 +26,18 @@ int main(void) {
 	User_timer_init(); // Timer初始化
 	adc_config();	   // ADC初始化
 	dma_config();	   // DMA采样ADC初始化
+	sampler.init();		// 采样器初始化
 	driver_init();	   // 电机驱动初始化
 
 	tle5012b_gpio_init(); // TLI5012B初始化
 	tle5012b_spi_init();
 
 	watchdog_init(5000);
+	
 	while (1) {
 		/* clear the FWDGT reset flag */
+		// std::printf("1\n");
 		fwdgt_counter_reload();
-		printf("1\r\n");
 		CAN0_transmiter.communication_check();
 	}
 }