feat(FOC): 添加电源电压更新功能

在 FOC 控制器中新增 `update_power` 方法，用于实时获取母线电压，
提升控制系统对电源状态的感知能力。

feat(CAN): 优化 CAN 配置与通信处理
将 CAN 相关宏定义改为 constexpr 常量，并引入角度转换因子。
修正接收数据解析方式，增强通信稳定性与精度。

feat(angle_sensor): 实现角度累积与绕回处理
重写角度传感器驱动，支持角度连续测量与自动绕回处理。
新增 `update`、`getAngle` 和 `reset` 接口，提高角度读取准确性。

feat(main): 增加角度传感器磁感应强度测试
在主函数初始化阶段调用磁感应强度检测函数，辅助判断传感器工作状态。

Robot_V2/device/Can.cpp

@@ -13,11 +13,11 @@
 #include <stdio.h>
 #include <stdlib.h>
 
-#define DEV_CAN0_ID 0x0000
-#define DEV_CAN0_MASK 0x0000
-#define CANX CAN0
-
-#define DEV_CAN_LOOPBACK_ID 0x0000
+constexpr u16 CANX = CAN0;
+constexpr u16 DEV_CAN0_ID = 0x0000;
+constexpr u16 DEV_CAN0_MASK = 0x0000;
+constexpr u16 DEV_CAN_LOOPBACK_ID = 0x0000;
+constexpr float ANGLE_FACTOR = 25.0f / 360.0f * 2.0f * 3.14159265358979323846f;
 
 extern CAN_transmiter CAN0_transmiter;
 extern FOC_Controlroller FOC;
@@ -430,15 +430,13 @@ void CAN_transmiter::update(void) {
 	mcu_temp = sampler.get_mcu_temp() * 100;
 	motor_temp = sampler.get_drv_temp() * 100;
 	Power_Voltage = sampler.get_vbus_voltage() * 1000;
-	rt_angle_union.f = KTH7823.readAngle();
+	rt_angle_union.f = KTH7823.getAngle();
 	rt_velocity_union.f = 0.0f;
 	Status_code = (gpio_input_bit_get(GPIOB, GPIO_PIN_2) == SET) ? 0 : 1;
 
 	Target_Control_Mode = FOC.control_mode;
 	controller_Mode = FOC.control_mode;
 
-	target_angle_union.f = FOC.target_angle;
-	target_velocity_union.f = FOC.target_velocity;
 	u_current_union.f = sampler.get_current('U') * 1000;
 	w_current_union.f = sampler.get_current('W') * 1000;
 	v_current_union.f = sampler.get_current('V') * 1000;
@@ -675,10 +673,12 @@ void CAN_transmiter::communication_check() {
 			}
 			FOC.target_angle =
 				unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 7).f;
-			FOC.target_velocity =
+			target_velocity_union.f =
 				unpack_bytes_to_float(receive_message.rx_data, 11).f;
+			FOC.target_velocity = target_velocity_union.f * ANGLE_FACTOR;
+
+			can0_receive_flag = RESET;
 		}
-		can0_receive_flag = RESET;
 	}
 }