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在 FOC 控制器中新增 `update_power` 方法，用于实时获取母线电压， 提升控制系统对电源状态的感知能力。 feat(CAN): 优化 CAN 配置与通信处理 将 CAN 相关宏定义改为 constexpr 常量，并引入角度转换因子。 修正接收数据解析方式，增强通信稳定性与精度。 feat(angle_sensor): 实现角度累积与绕回处理 重写角度传感器驱动，支持角度连续测量与自动绕回处理。 新增 `update`、`getAngle` 和 `reset` 接口，提高角度读取准确性。 feat(main): 增加角度传感器磁感应强度测试 在主函数初始化阶段调用磁感应强度检测函数，辅助判断传感器工作状态。