feat(FOC): 添加电源电压更新功能

在 FOC 控制器中新增 `update_power` 方法，用于实时获取母线电压，
提升控制系统对电源状态的感知能力。

feat(CAN): 优化 CAN 配置与通信处理
将 CAN 相关宏定义改为 constexpr 常量，并引入角度转换因子。
修正接收数据解析方式，增强通信稳定性与精度。

feat(angle_sensor): 实现角度累积与绕回处理
重写角度传感器驱动，支持角度连续测量与自动绕回处理。
新增 `update`、`getAngle` 和 `reset` 接口，提高角度读取准确性。

feat(main): 增加角度传感器磁感应强度测试
在主函数初始化阶段调用磁感应强度检测函数，辅助判断传感器工作状态。

Robot_V2/device/ang_sensor.h

@@ -14,10 +14,17 @@ int spi_rw_half_word_dma(uint32_t spi_periph, uint16_t tx_data,
 class angle_sensor {
   public:
 	angle_sensor();
-	float readAngle(void);
+	float read_sensorAngle(void);
+	float update(void);
+	void reset(void);
+	float getAngle(void) const;
+
 
   protected:
 	void KTH7823_init(void);
+	bool m_firstUpdate;
+	float m_lastAngle;
+	float m_cumulativeAngle;
 };
 
 #ifdef __cplusplus